最优控制第一章绪论讲述.ppt

最优化问题 人们在处理日常生活、生产过程、资源分配和信息处理等实际问题时，都希望通过某种方案或措施获取最佳的处理结果，这种设法获取最佳处理结果的问题称为最优化问题。 最优化问题 静态最优化问题（参数优化） 动态最优化问题（最优控制） 静态最优化问题数学描述 其中，s.t.表示受约束于，S为满足约束条件的可行域。 目标函数 等式约束 不等式约束 本课程主要内容 第一章 绪论 第二章 用变分法求解最优控制 第三章 极小值原理及其应用 第四章 线性二次型问题的最优控制 第五章 动态规划法 第一章 绪论 1.1 最优控制发展简史 1.2 最优控制实例 1.3 最优控制问题提法 1.4 最优控制问题的分类 1.1 最优控制发展简史 一、最优控制的发展 随着科学技术的发展，简单的反馈控制已经难以满足工程实践的要求，传统的系统设计方法也无法实现日渐提高的性能指标，很多控制问题都必须从最优控制的角度去进行研究和设计。 最优控制通常是针对控制系统本身而言。最优控制系统的最优是指系统的某个性能指标最优，而不是任何性能指标都是最优。一个性能指标最优指的是使这个性能指标为极小值（或极大值）。 最优控制理论是现代控制理论的核心，源于20世纪50年代，它是在经典控制理论无法处理多输入多输出的时变被控对象情况下提出来的。 20世纪60年代到80年代是研究的热点。这期间，尤其是空间技术的迅猛发展，引起了一大批学者的关注，进一步推动了最优控制理论向前迈进。现已形成了系统的理论。 最优控制理论所要解决的问题是：根据被控对象的动态特性，选择一个容许控制，使得被控对象按照技术要求运转，同时使性能指标达到最优值。 二、研究最优控制的方法 最优控制问题是求解一类带有约束条件的泛函极值问题，因此这是一个变分学问题，然而变分理论只是解决容许控制属于开集的一类最优控制问题，而在工程实践中还常遇到容许控制属于闭集的一类最优控制问题，这就要求人们研究新方法。 在研究最优控制的方法中，有两种方法最富有成效：一种是苏联数学家庞特里雅金（Л.С.Ποнтрягин）提出的“极小值原理”；另一种是美国数学家贝尔曼（Bellman，R.E. ）提出的“动态规划”。 极小值原理是庞特里雅金等人在1956至1958年间逐步创立的，先是推测出极小值原理的结论，随后又提供了一种证明方法。极小值原理发展了古典变分原理，成为处理闭集约束变分问题的强有力工具。 庞特里亚金（1908～1988），前苏联数学家。1939年到斯捷克洛夫数学研究所从事数学研究。同年被选为苏联科学院通讯院士，1958年成为院士。他的研究领域涉及拓扑学、代数、控制论等。50年代开始研究振动理论和最优控制理论，以庞特里亚金的极小值原理著称于世。 庞特里亚金（Л.С.Ποнтрягин） 动态规划是贝尔曼在1953年至1958年间逐步创立的，他依据最优性原理发展了变分学中的哈密顿-雅可比理论，构成了动态规划。它是一种适用于计算机计算，处理问题更有效、范围更广的方法。 理查德·贝尔曼（Bellman，R. E . ） 理查德·贝尔曼（1920～1984），美国数学家，美国科学院院士，动态规划的创始人。1941年获布鲁克林学院学士学位,1943年获威斯康星大学硕士学位。1946年入普林斯顿大学,同年获博士学位,并留校任数学助理教授。1948～1952年任斯坦福大学副教授;1953～1965年受聘于圣莫尼卡的兰德公司;后任南加利福尼亚大学数学、电子工程和医学教授。 1.2 最优控制实例 设汽车开始静止于O点，其行驶的距离用d(t)表示，如何开动汽车才能使其在最短的时间里到达并停止在E点。为分析方便，把汽车看成单位质点,并忽略地面摩擦,则汽车运动方程为 例1.1 一个简单的汽车行驶问题。 O E d(t) 其中，u1(t)、u2(t)分别表示汽车的加速力和制动力。若取状态变量 则汽车运动方程可以写成如下的状态方程 设O点到E点的距离为e，汽车到E点所用时间为te，则边界条件为 若不考虑倒车，则状态约束条件为 设汽车加速力和制动力最大容限分别为M1和M2，则输入约束条件为 欲使汽车以最短的时间到达E点,则性能指标为 飞船靠其发动机产生一与月球重力方向相反的推力u(t)，以使飞船在月球表面实现软着陆，要寻求发动机推力的最优控制规律，以便使燃料的消耗为最少。 设飞船质量为m(t)，高度为h(t)，垂直速度为v(t)，发动机推力为u(t)，月球表面的重力加速度为常数g，不带燃料的飞船质量为M，初始燃料的总质量为F。初始高度为h0，初始垂直