智能关节驱动 开报告智能关节驱动 开题报告.doc

2014 届毕业设计（论文）开题报告 二级学院： 电子信息与电气工程学院 班 级： 10 自 二 学 生： 顾 朝 娟 学 号： 指导教师： 王 雁 平 职 称： 副 教 授 课题名称 机器人智能关节驱动器 课题类型 √□ 毕业设计　 　　　　□ 毕业论文 起止时间 2014年3月10日~6月30日 开题报告 （毕业设计：含课题来源及现状、设计要求、工作内容、设计方案、技术路线、预期目标、时间安排及参考文献等1.设计一个智能6关节驱动器，该驱动器能够通过人机界面控制机器人关节的动作：正反发行运动、速度及精确位置控制、显示当前关节的实际位置以及6关节联动等； 2.可以通过人机界面人工设定电机的转速以及加速度等； 3.可以和上位机实现通信。 技术参数： 1.驱动器功率大于100W； 2.电机功率大于50W； 3.位置分辨率小于±0.36o； 4.电机转速：600-3000r/m。 整个装置要求有较好的工艺，能够可靠的演示。 三、工作内容： 1.系统硬件设计： 系统硬件设计主要包括：电机驱动器、轴角编码器、控制器、人机界面、关节减速电机和电源。 2.系统软件设计： 本课题的软件采用C语言或汇编语言进行编写；利用编译器进行编译及调试。 四、设计方案及技术路线： 设计方案： 1.硬件设计部分：系统可分为上位机监控和下位机执行两部分，采用分散控制集中管理的思想。如图1所示，图1为总系统的结构图： 图1 总系统结构图 下位机主要由单片机、运动控制器、驱动器、电机、光电编码器组成，每个从机所带动的各个运动控制器将控制信号经过驱动器进行信号放大，从而有足够的电压来驱动电机。又因为此课题是要对电机进行转速、位移以及加速度等信号的高精度控制，所以采用闭环控制：在电机上安装一个光电编码器，通过光电编码器来对电机当前位置的一个采集，然后反馈给电机运动控制器，这样就构成了下位机的系统如图2，图2是下位机的系统框图： 图2 下位机的系统框图 2.软件设计部分：整个系统的功能是在硬件电路配合软件的基础上来实现的，当硬件基本定型后，软件的功能也就确定下来了。 以软件的功能不同可分为两大类：一是上位机软件部分（主程序），它是整个系统的核心部分，专门用来协调各执行部件和操作者的关系；二是下位机软件部分，也就是执行软件部分（子程序），它是用来实现各种实质性的功能。每一个执行软件也就是一个小的执行模块，总共有6个小模块，实质上它们所包含的程序都是一样的，只不过各个的代号不一样而已，这个代号就是判断电机执行顺序的关键，因此必须一一对应，不可以混淆。各执行模块完成好后，就可以进行调试，实验了。 技术路线： 利用CAN总线来进行该系统的分散控制集中管理的执行方式，同时要想该系统的运行稳定，采用闭环控制的策略：通过光电编码器，将电机运行的现状及时反馈给控制器，从而对电机进行实时控制： 1.通过查阅资料，确定所选用的单片机，以及各个模块所需要的元器件； 2.绘制系统原理图，进行仿真； 3.绘制PCB图； 4.根据原理图进行焊接； 5.编写程序，进行编译； 6.各个部分进行调试，并确定闭环控制系统的PID参数； 7.最后对总系统进行调试； 8.对各个下位机系统进行组装，最后成型。 五、预期的目标： 1.可以完成一个环境友好型的人机界面，通过该界面可以人工设定电机的转速以及加速度等； 2.可以完成一个智能6关节驱动器，该驱动器能够通过人机界面控制机器人关节的动作：正反发行运动、速度及精确位置控制、显示当前关节的实际位置以及6关节联动等； 3.可以和上位机实现通信； 4.能够可靠找到闭环控制的PID参数； 5.驱动器功率大于100W； 6.电机功率大于50W； 7.位置分辨率小于±0.36o； 8.电机转速：600-3000r/m。 9.整个装置要求有较好的工艺，能够可靠的演示。 六、时间安排： 第4周：明确任务，查阅资料，初步确定设计方案；完成开题报告； 第5-6周：完成相关基础实验，正式确定设计方案；完成相关器材的准备，进入实施阶段； 第7-15周：实施阶段； 1．收集相关资料，理解有关原理及应用，对所使用的芯片的功能和引脚分析清楚； 2．系统硬件电路的设计：各最小系统的设计以及理解各部分的功能； 3．完成对硬件电路的调试； 4．软件设计：画出各程序的流程图，编写程序； 5．完成软件的调试； 6．对整个系统进行功能调试； 第16周：书写设计报告，完成论文； 第17周：教师评阅报告，完善报告； 第