状态空间模型的线性变换和约旦规范形试题.pptVIP

化状态方程为对角线规范形(7/12)—例2-8 4. 计算各矩阵 5. 系统在新的状态变量下的状态空间模型为 化状态方程为对角线规范形(8/12) 下面给出快速计算矩阵特征向量及对角线规范形的一个特例: 在第三节讨论的状态空间模型中,其系统矩阵为 其特征多项式为 |?I-A|=?n+a1?n-1+…+an-1?+an 即该类矩阵的最后一行与特征多项式的系数一一对应。 该类特殊系统矩阵A称为友矩阵。 单位 矩阵 化状态方程为对角线规范形(9/12) 友矩阵的特征向量的特点: 当特征值为?i时,其对应的特征向量为 该结论可由下式证明。 即pi为友矩阵的特征值?i对应的特征向量。 化状态方程为对角线规范形(10/12)-例2-9 因此,当友矩阵的特征值互异时,将友矩阵变换成对角线矩阵的变换矩阵恰为下述范德蒙矩阵 例2-9 试将下列状态空间模型变换为对角线规范形 三、化状态方程为对角线规范形(11/12)-例2-9 解 1. 先求A的特征值。由特征方程可求得特征值为 ?1=0 ?2=-1 ?3=-2 2. 由于A为友矩阵,故将A变换成对角线矩阵的变换矩阵P及其逆阵P-1分别为 三、化状态方程为对角线规范形(12/12)—例2-9 3. 计算各矩阵 4. 系统在新的状态变量下的状态空间模型为 化状态方程为约旦规范形(1/1) 2.4.4 化状态方程为约旦规范形 若系统存在重特征值且线