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第三章 控制系统的时域分析 本章讨论控制系统的运动分析 数学上为微分方程的时间解，为直接分 析。称系统的时域分析。 使用传递函数，或参数模型，因此为间 接分析（不求解） §3.1 时域分析的一般方法 一般系统： R(s)输入信号，C(s)输出信号 一、基本实验信号 （1）单位脉冲信号 （2）单位阶跃信号 （3）单位斜坡信号 （4）单位匀加速信号 （5）单位正弦信号 实验信号作用讨论。 二、系统的一般响应及其相互关系 （1）单位脉冲响应 （2）单位阶跃响应 （3）单位斜坡响应 三种响应之间的关系 三、控制系统的性能指标 (Performance Index) 性能指标：是在分析一个控制系统的时候，评价系 统性能好坏标准的定量指标。 主要分为：动态性能和稳态性能 系统阶跃响应的一般响应曲线 （1）上升时间 tr C(t)上升至稳态值所需要的时间，考虑到不敏感区或者允许误差， 取10 ? ~ 90 ?的时间。 （2）峰值时间 tp C(t)从运动开始到达第一峰值的时间 （3）超调量 Mp 第一峰值超出稳态值的部分，取百分比 （4）调节时间 ts C(t) 到达稳态值的时间。理论上是无穷大，一般给定误差带宽度?? ?，