自动控制原理3.1试题.ppt

如果高阶系统闭环极点中既有实数极点又有共轭复数极点，并且所有极点均分布在S左半面，在单位阶跃信号作用下，系统输出的拉氏变换式为： 将C(S)分解成因子形式： C(S) = f=1 ? (S+Pf) q j=1 K ? (S+Zj) m k=1 ? (S2+2?k?kS+?k2 ) r 1 S , q+2r =n C(S) = A0/S + i=1 ? q S+Pi Ai k=1 ? r S2+2?k?kS+?k2 Bk + C(t) = A0 + i=1 ? q Aie-Pit e ??k?kt Sin (?kt+?) ? k=1 ? r + ?k Bk 指数函数分量 衰减正弦函数分量 说明： ? 对于实际控制系统而言，闭环零、极点在S平面的分布有多种形式，但闭环极点距离虚轴的距离只有远近之别。 ? 距离虚轴较近的闭环极点对应的暂态分量衰减的较慢，这些分量在决定系统动态性能方面起主要作用。 ? 距离虚轴较远的闭环极点对应的暂态分量衰减的很快，这些分量对系统动态性能影响忽略不计。 例： C(t) = A0 + i=1 ? q Aie-Pit e ??k?kt Sin (?kt+?) ? k=1 ? r + ?k Bk 在单位阶跃信号作用下，系统输出响应为： 主导极点的定