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2017-01-09 发布于北京
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[自动控制原理第3章5

* * 3.8.4 用MATLAB分析控制系统的稳定性用MATLAB判断系统的稳定性是十分方便的，在MATLAB软件中通过求解特征方程的根即可： Roots(den) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. [例3-11] 给定系统的特征方程判断系统的稳定性。 [解] 在MATLAB中输入下列命令 den=[1,2,8,12,20,16,16]; roots(den) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 运行结果 ans = -0.0000 + 2.0000i -0.0000 - 2.0000i -1.0000 + 1.0000i -1.0000 - 1.0000i 0.0000 + 1.4142i 0.0000 - 1.4142i 存在共轭纯虚根，系统临界稳定。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 在MATLAB软件中也可以直接求取系统（传递函数）的特征值： eig(sys) [例3-12] 求取如图所示系统的闭环极点，并判断其稳定性。 - Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. [解] 在MATLAB中编写下述m文件 G=tf([1],[1,2,4]); H=tf(1,[1,1]); sys=feedback(G,H); p=eig(sys) 运行结果 p = -0.8389 + 1.7544i -0.8389 - 1.7544i -1.3222 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.9 求取保证系统稳定的条件虽然通过MATLAB软件可以直接求出系统的闭环极点，比用劳斯判据更加简捷， MATLAB无法替代的作用但是劳斯判据还具有条件。求取保证系统稳定的为系统设计和调试提供参考。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.9.1 确定某个参数的取值范围 [例3-13] 某系统的方块图如图所示， - + + 确定参数的取值范围，使闭环系统稳定。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. [例3-14] 某控制系统的特征方程为使闭环系统稳定。确定参数和的取值范围， Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 【补充例题3-2】设潜水艇深度控制系统如下图所示，试问放大器增益应取多大才可以保证系统稳定？ - 理想深度实际深度潜艇放大器与舵机压力传感器 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 【解答】首先求出闭环特征方程列写Routh阵列表： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Clien