[自动控制原理第三章.pptVIP

3.5 线性定常系统的稳定性 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 对系统进行各类品质指标的分析必须在系统稳定的前提下进行。 自动控制理论的基本任务(之一) 分析系统的稳定性问题 提出保证系统稳定的措施 已知一调速系统的特征方程式为 劳斯表介绍 劳斯判据 劳斯表出现零行 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.5.1 稳定的基本概念和系统稳定的充要条件 设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定。 线性系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 闭环特征方程式的根须都位于S的左半平面 系统稳定 充要条件 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一个在零输入下稳定的系统，会不会因某个参考输入信号的加入而使其稳定性受到破坏？ ？ 单位阶跃函数 分析 (3-47) 稳态分量 瞬态分量 瞬态分量 系统的结构和参数确定 参考输入 一个在零输入下的稳定系统，在参考输入信号作用下仍将继续保持稳定 衰减 一个无限小的领域 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.5.2劳斯稳定判据(Routh’s stability criterion) 3.5.2.1劳斯表 线性系统稳定 闭环特征方程式的根必须都位于S的左半平面。 充要条件 稳定判据 令系统的闭环特征方程为 如果方程式的根都是负实部，或实部为负的复数根，则其特征方程式的各项系数均为正值，且无零系数。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 将各项系数，按下面的格式排成老斯表 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 这样可求得n+1行系数 ?如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，相应的系统是稳定的。 ?如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S的右半平面上的个数，相应的系统为不稳定。 劳斯稳定判据 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例3-5 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解：列劳斯表 该表第一列系数符号不全为正，因而系统是不稳定的；且符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面。 ? ? Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 已知某调速系统的特征方程式为 例3-6 求该系统稳定的K值范围。 解：列劳斯表 由劳斯判据可知，若系统稳定，则劳斯表中第一列的系数必须全为正值。 可得： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 劳斯判据特殊情况 劳斯表某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不等于零或没有其余项。 ?若劳斯表第一列中系数的符号有变化，其变化的次数就等于该方程在S右半平面上根的数目，相应的系统为不稳定 ?如果第一列