[自动控制原理第三章2线性定常系统的稳定性.pptVIP

第三章 线性系统的时域分析法 第三章 线性系统的时域分析法 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。 3.5 线性定常系统的稳定性 例3-5 已知一调速系统的特征方程式为 * * 问题： 如何分析系统的稳定性问题? 提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一 。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.5.1 基本概念 3.5.2 线性系统稳定的充要条件 3.5.3 劳斯-赫尔维茨稳定判据 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第三章 线性系统的时域分析法 3.5.1 稳定的基本概念和系统稳定的充要条件 一、基本概念 控制系统在实际运行过程中总会有干扰(如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等)。这些因素总是存在的，如果系统设计时不考虑这些因素，设计出来的系统不稳定或性能指标达不到要求，系统需要重新设计或调整某些参数或结构。 设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 基于稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的特征，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 线性系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 如果脉冲响应函数是收敛的，即有 表示系统仍能回到原有的平衡状态，因而系统是稳定的。由此可知，系统的稳定与其脉冲响应函数的收敛是一致的。 系统仍能回到原有的平衡状态 由于单位脉冲函数的拉氏反变换等于1，所以系统的脉冲响应函数就是系统闭环传递函数的拉氏反变换。 令闭环传递函数含有q个实数极点和r对复数极点: Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. q+2r=n Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 闭环特征方程式的根须都位于S的左半平面 系统稳定 不稳定系统 充要条件 有一个正实根或一对实部为正的复数根 发散 3.5.2 线性系统稳定的充要条件 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 上一页 下一页 返回 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 问题：一个在零输入下稳定的系统，会不会因某个参考输入信号的加入而使其稳定性受到破坏？ 系统的结构和参数确定 参考输入 一个在零输入下的稳定系统，在参考输入信号作用下仍将继续保持稳定 稳态分量 瞬态分量 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011