PID控制器的设计与实现..doc

《计 算 机 控 制 技 术》 课程设计报告 PID控制器的设计与实现 学 号： 1323010117 姓 名： 张三 年级专业：13测控技术与仪器 河南大学物理与电子学院 测控技术与仪器教研室 计 算 机 控 制 技 术 ——PID控制器的设计与实现 PID基本原理 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。 积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 连续系统PID控制器 在连续控制系统中，采用如图1 所示的PID控制器，其控制规律的形式为 图1 连续PID控制系统框图 其基本传递规律为 （1） 或写成传递函数的形式 （2） 其中，KP为比例系数，TI为积分时间常数，TD为微分时间常数，U（t）为控制器的输出量，e（t）为控制器输入量，即给定量与输出量的偏差。 为了用计算机实现PID控制规律，必须将连续形式的微分方程式（1）离散化成差分方程的形式。为此，取T为采样周期，k＝0，l，2，…，i，…为采样信号，因采样周期T相对信号的变化周期是很小的,所以就可以用矩形面积求和的方法近似式(1）中的积分作用和向后差分的方法近似微分作用，即 于是（1）可以改为如下差分形式 （3） 其中，u(k）为采样时刻k 的输出量，e(k)和e（k-1）分别为采样时刻k和k-1时刻的偏差值，式（3）输出量u(k ) 为全量输出，它对应于被控对象执行机构（如调节阀）每次采样时刻应达到的位置，为此，式（3）称为PID位置型控制算式。这即是PID控制规律的离散化形式。 PID控制器的离散实现方法 位置式PID式（3）称为PID位置型控制算式,增量式PID若按式（3）计算u（k），输出值与过去所有状态有关，计算时就需要占用大量计算机内存和计算时间，这对用于实时控制的计算机来说非常不利。为此，考虑将式（3）改写成速推形式。根据式（3）写出第k- 1个采样时刻的的输出值为 (4) 用式（3）两边减去式（4）两边，得 (5) 按式（5）计算采样时刻k的输出量u（k），只需用到采样时刻k的偏差值e（k），以及向前递推两次的偏差值e（k-1）、e（k-2）和向前递推一次的输出值 u（k-1），这就大大节约了计算机内存和计算时间。由（5）可得 （6） 式（6）称为增量型PID 控制算式