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第5章 化工自动化基础 自动控制系统的过渡过程和品质指标 5、1.3 过渡过程和品质指标 * * * * （1）静态（稳态）和动态 控制系统的作用：尽可能使被控变量与设定值保持一致（或随设定值一起变化），当被控变量受干扰影响而偏离设定值时，控制作用必须驱使它（被控变量）回到设定值。 由于干扰没有严格的变化规律（否则也不能称之为干扰），因此系统中的有关参数也都是随时间变化的 静态――被控变量不随时间变化的平衡状态（变化率为0，不是静止）。 如果控制系统是稳定的，假设设定值和干扰都保持不变，经过足够长的时间，控制系统中各参数必然会到达一个“相对”平衡状态，这种状态就是所谓的“静态”，在控制领域中更多的称之为“稳态”。 在工业对象的设计过程中，需要从物料平衡、能量平衡、传热、传质、化学反应速度与平衡等方面进行大量的计算，这些计算结果就是设计的依据，这部分内容就属于系统“静态”特性的范畴。 从理论上讲，这些计算结果能保证系统运行在平衡状态（物料平衡、能量平衡等），设想设计蒸发系统中蒸汽压力突然发生变化或某个测量信号受到电磁干扰而发生变化，系统用何种方式来克服这些干扰，仅用“静态”的概念就不能很好地解决这些困难。 动态――被控变量随时间变化的不平衡状态。 如果系统原来处于相对平衡状态（静态），当出现干扰使被控变量发生变化，此时控制系统发生作用，调节器根据偏差及其偏差的变化情况，改变调节器输出，再经执行器改变操纵变量，使被控变量重新回到设定值来，这么一个从干扰发生、系统控制、直到重新建立平衡的过程称为“动态”过程。 工艺设计主要围绕系统“静态”特性开展工作，自动控制是在“静态”特性基础上研究其“动态”特性――当系统失去平衡以后，如何使系统重新回到平衡状态。 如何来评价自控系统的质量？ 必须分析“系统失稳以后能否重新回到平衡状态”、“从系统失稳到重新回到平衡状态”这个过程的各种指标。 （2）过渡过程 过渡过程：受到干扰作用后系统失稳，在控制系统的作用下，被控变量回复到新的平衡状态的过程。 在分析和设计控制系统时，往往选定阶跃信号作为输入。 阶跃干扰：在某一瞬间t0干扰突然阶跃式地加入系统， 并保持在这个幅值。 阶跃干扰比较突然、比较危险、对控制系统的影响也最大、 设计过程容易产生阶跃干扰。 对于一个控制系统，如果能有效克服阶跃干扰，肯定能很好地克服 其它变化比较缓和的各种干扰。 几种典型的过渡过程： 非周期衰减过程 衰减振荡过程 等幅振荡过程 发散振荡过程 单调发散过程 √ √ ？ X X 一般是不允许的 除开关量控制回路 （3）过渡过程的品质指标 通常要评价和讨论一个控制系统性能优劣， ·以系统受到阶跃输入作用后的响应曲线的形式给出。主要包括： 最大偏差（超调量）、 衰减比 余差 过渡时间 振荡周期（振荡频率）…… ★ 阶跃干扰作用下的过渡过程（设定值固定，加一阶跃干扰）——定值系统 0 最大偏差emax： 衰 减 比n： 余差 e(∞)： 过渡时间tp： 振荡周期： 自动控制系统希望的结果： 最大偏差（超调量）？ 衰减比？ 余差？ 过渡时间？ 振荡周期？ 答：越小越好 n＝1等幅振荡 n＜1发散振荡 n＞1衰减振荡 不振荡 为了保持有足够的稳定程度，衰减比一般取为4：1至10：1；这种过渡过程不是最优的结果，但操作人员容易掌握，一般也是操作人员所希望的过程 不振荡：不便于操作人员掌握。 答：越小越好 答：越小越好 答：短好 影响过渡过程的主要因素? 固定因素：对象特性 测量仪表特性 执行器特性 补偿因素：控制器特性——这是自动控制的主要研究内容 例子 某换热器的温度调节系统在单位阶跃干扰作用下的过渡过程曲线。试分别求出最大偏差、余差、衰减比、振荡周期和过渡时间(给定值为200)。 解：1、最大偏差：A＝230—200＝30℃ 2、余差C＝205—200＝5℃ 3、第一个波峰值B＝230—205＝25℃ 第二个波峰值B’＝210—205＝5℃ 衰减比n＝25：5＝5：l。 4、