七功能机械手非线性鲁棒控制方法研究..docVIP

学科代码：460?45 七功能液压机械手多输入多输出非线性鲁棒控制方法研究 罗高生 顾临怡 （浙江大学流体国家重点验室，浙江省 杭州 310027） 关键词：七功能液压机械手；多输入多输出鲁棒控制；Backstepping；李雅普诺夫稳定性 中图分类号： 文献标识码： Research on Nonlinear Robust Adaptive Control of Double-screw-pair Driven elbow of 7-fun hydraulic manipulator LUO Gao-sheng GU Lin-yi （The State Key Lab of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China Abstract：hydraulic manipulator with strong nonlinearity of hydraulic system, parameter uncertainties by temperature and pressure change of outer environment and unknown outer disturbance, a full state feedback robust adaptive control method was presented, with the combination of backstepping controller design method and robust adaptive method, and with the advantage of Lyapunov stability theory to prove the asymptotic stability of the control system with uncertainty disturbance. Simulation and experiments shows that the presented full state feedback robust adaptive controller has satisfied control character and robustness. Keywords：hydraulic manipulator; full state feedback robust adaptive control; backstepping; Lyapunov stability 功能、六自由度液压机械手是一个高度耦合的多输入多输出非线性系统，各关节的运动力相互作用、相互耦合；机械手系统中的柯氏力和离心力与各关节的速度成平方关系，具有很强的非线性；六自由度机械手从手的多刚体系统再加上各关节的液压驱动系统，机械从手系系统与液压系统相互强耦合；另外，机械手的多刚体模型是非常的复杂，各关节的惯性张量、关节所受的摩擦力等均无法精确得到，因此很难对液压驱动的机械手的多刚体系统进行精确建模。 未加入执行器动态的机械手机械手控制系统已经有相当的研究了，如基于PD的控制方法[103~105]，计算力矩的控制方法[106]，基于无源的控制方法[107][108][109],自适应控制方法[110]和鲁棒控制的方法[111][112]。但是如果加入执行器的动态，那么系统的阶数由原来的二阶系统变成了四阶系统，而且执行器的动态和机械手多刚体系统相耦合，因此系统的控制难度增加了，这些控制方法也就不再适用了。 本文针对液压机械手的建模不精确性和具有外界未知的扰动的系统特点提出全状态反馈多输入输出非线性鲁棒控制方法以解决深海七功能液压机械手从手的轨迹跟踪鲁棒控制问题。所提出的基于滑模控制的方法可以解决机械手从手建模的不精确和存在外界未知干扰的问题，利用backstepping[]解决液压驱动系统和机械手系统的耦合控制问题。 本文主要分为三个部分，第一部提出七功能液压机械手模型及其模型特点；第二部分讨论了七功能液压机械手的多输入多输出鲁棒控制方法；第三部分和第四部分分别以4500米深海主从液压机械手作为仿真模型和实验对象进行仿真和实验研究以验证所提出控制方法的跟踪性能和鲁棒性。 1 七功能液压机械手从手系统建模 按照拉格朗日能量法建立的七功能机械手多刚体系统的动态方程[]如下： (1) 即： (2) 其中： (3) 其中为机械手多刚体系统的总动能，为机械手的广义关节角度坐标变量；为质量矩阵；为离心力系数矩阵；为柯氏力系数矩阵；广义关节角速度平方项；为广义关节