1点的运动讲诉.ppt

O A H B C D M x y φ 解： 1.求M点的运动方程。 在M点的运动平面内取直角坐标系Oxy如图所示：轴 x 沿直线轨道，并指向轮子滚动的前进方向，轴 y 铅直向上。考虑车轮在任意瞬时位置，因车轮滚动而不滑动，故有OH=MH 。于是，在图示瞬时动点M 的坐标为 ⌒ ⌒ ? 例题1-3 §1-3 用直角坐标法表示点的速度和加速度 这方程说明M点的轨迹是滚轮线（即摆线）。车轮滚一圈的时间 T=2π/ω ，在此过程中，M点的轨迹只占滚轮线的一环OEP，其两端O和P是尖点。 O A H B C D M x y φ P 以 代入，得M点的运动方程 E ? 例题1-3 §1-3 用直角坐标法表示点的速度和加速度 求坐标 x，y 对时间的一阶导数，得 故得M点速度 v 的大小和方向，有 M点的速度矢恒通过轮子的最高点D。 O A H B C D M P x y φ 2.求M点的瞬时速度。 v ? 例题1-3 §1-3 用直角坐标法表示点的速度和加速度 求vx，vy 对时间的一阶导数，得 故得M点加速度 a 的大小和方向，有 x=0, y=0; 当t = 0时，有 这表示，当M点接触轨道时，它的速度等于零，而加速度垂直于轨道。这是轮子沿固定轨道滚而不滑的特征。 O A H B C D M P E x y φ a 3.求M点的瞬时加速度。 ? 例题1-3 §1-3 用直角坐标法表示点的速度和加速度 轨 迹 演 示 ? 例题1-3 §1-3 用直角坐标法表示点的速度和加速度 ? 点的速度在自然轴上的投影 ? 曲线的曲率·自然轴系 ? 点的加速度在自然轴上的投影 §1-4 自然法表示点的速度和加速度 ●比值 可用来表示弧MM′的平均弯曲程度，并称为平均曲率。 ●当点M′趋近于点M时，平均曲率的极限值称为曲线在点M处的曲率，用k 表示，有 T′ M′ T M △s T1 ● （取绝对值）称为曲线对应于弧 MM′的邻角，可用来说明该曲线的弯曲程度。 §1-4 自然法表示点的速度和加速度 1. 曲线的曲率 · 自然轴系 ●曲线在点M的曲率的倒数，称为曲线在点M的曲率半径，用ρ表示，有 T′ M′ T M △s T1 ? 曲线的曲率 §1-4 自然法表示点的速度和加速度 曲 率 ● 密切面 §1-4 自然法表示点的速度和加速度 在图中点M′趋近于M，即 趋近于零的过程中，包括直线 MT 和MT1的平面，将绕MT转动而趋近于某一极限位置；在这极限位置的平面称为曲线在点M的密切面或曲率平面。 T′ M′ T M △s T1 §1-4 自然法表示点的速度和加速度 ? 密切面 通过点M而与切线垂直的平面，称为曲线在点M 的法面。 ● 法面﹒主法线﹒副法线 M 法面 法面与密切面的交线MN称为主法线。 法面内与主法线垂直的直线MB称为副法线。 密切面 §1-4 自然法表示点的速度和加速度 在点M处曲线的切线、主法线和副法线组成一个空间坐标架，称为点M的自然轴系； 各轴的正向规定如下：设用et,,en,,eb代表这三个轴的轴向单位矢，则et指向弧坐标增加的一方，en指向曲线的凹边，而 eb = et × en ； M ● 自然轴系 N B T eb en et §1-4 自然法表示点的速度和加速度 可见自然轴系是随点M的位置而改变的直角空间坐标架，它在研究点沿已知轨迹的运动时有重要的意义。 曲线上的点都具有自己的自然轴系，故et ,en ,eb都是方向随点M的位置而改变的单位矢。 ? 自然轴系 §1-4 自然法表示点的速度和加速度 M′ r s A B M O r′ △r △s v (－) (＋) O1 M点的速度（矢量）为 设已知点M的运动轨迹和运动方程 大小 §1-4 自然法表示点的速度和加速度 2. 点的速度在自然轴上的投影 M′ r s A B M O r′ △r △s v (－) (＋) O1 方向沿轨迹在M处的切线et 并指向弧坐标增加的一方。 et 方向 可见，点M的速度是沿轨迹切线，并可表示为 §1-4 自然法表示点的速度和加速度 ? 速度的投影 即：动点的速度在切线上的投影，等于它的弧坐标对时间的一阶导数。又沿轨迹切线，所以它在法线上的投影恒等于零。 其中v 是速度矢量在切线正向的投影，大小等于 ? 速度的投影 M′ r s A B M O r′ △r △s v (－) (＋) O1 t §1-4 自然法表示点的速度和加速度 根据加速度的定义以及