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成都纺织高等专科学校 机械工程学院 机器人控制技术 姓名：潘 涛 学号：2 0 1 2 0 3 0 1111 0 1 5 班级：机 电 121 教师：邹 云 成都纺织高等专科学校机械工程学院 日 期：2014年5月20日 机器人控制技术 一、机器人控制的特点： 1、大量的运动学、动力学运算，涉及矢量、矩阵、坐标变换和微积分等运算。 2、机器人的控制不仅是非线性的，而且是多变量耦合的。 3、机器人的控制还必须解决优化、决策的问题。 二、机器人控制方式： 机器人的控制方式主要有以下两种分类： 按机器人手部在空间的运动方式分： （1）点位控制方式——PTP ①点位控制又称为PTP控制，其特点是只控制机器人手部在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。 ②这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。 ③常常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上插接元器件等定位精度要求不高且只要求机器人在目标点处保持手部具有准确位姿的作业中。 （2）连续轨迹控制方式——CP ①连续轨迹控制又称为CP控制，其特点是连续的控制机器人手部在作业空间中的位姿，要求其严格的按照预定的路径和速度在一定的精度范围内运动。 ②这种控制方式的主要技术指标机器人手部位姿的轨迹跟踪精度及平稳性。 ③通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业的机器人都采用这种控制方式。 ④有的机器人在设计控制系统时，上述两种控制方式都具有，如对进行装配作业的机器人的控制等。 2、按机器人控制是否带反馈分： （1）非伺服型控制方式 ①非伺服型控制方式是指未采用反馈环节的开环控制方式。 ②在这种控制方式下，机器人作业时严格按照在进行作业之前预先编制的控制程序来控制机器人的动作顺序，在控制过程中没有反馈信号，不能对机器人的作业进展及作业的质量好坏进行监测，因此，这种控制方式只适用于作业相对固定、作业程序简单、运动精度要求不高的场合，它具有费用省，操作、安装、维护简单的优点。 （2）伺服型控制方式 ①伺服型控制方式是指采用了反馈环节的闭环控制方式。 ②这种控制方式的特点是在控制过程中采用内部传感器连续测量机器人的关节位移、速度、加速度等运动参数，并反馈到驱动单元构成闭环伺服控制。 ③如果是适应型或智能型机器人的伺服控制，则增加了机器人用外部传感器对外界环境的检测，使机器人对外界环境的变化具有适应能力，从而构成总体闭环反馈的伺服控制方式。 三、机器人控制功能: 1、示教再现功能 （1）示教再现功能是指示教人员预先将机器人作业的各项运动参数预先教给机器人，在示教的过程中，机器人控制系统的记忆装置就将所教的操作过程自动地记录在存储器中。当需要机器人工作时，机器人的控制系统就调用存储器中存储的各项数据，使机器人再现示教过的操作过程，由此机器人即可完成要求的作业任务。 （2）机器人的示教再现功能易于实现，编程方便，在机器人的初期得到了较多的应用。 2、运动控制功能 （1）运动控制功能是指通过对机器人手部在空间的位姿、速度、加速度等项的控制，使机器人的手部按照作业的要求进行动作，最终完成给定的作业任务。 （2） 它与示教再现功能的区别：在示教再现控制中，机器人手部的各项运动参数是由示教人员教给它的，其精度取决于示教人员的熟练程度。而在运动控制中，机器人手部的各项运动参数是由机器人的控制系统经过运算得来的，且在工作人员不能示教的情况下，通过编程指令仍然可以控制机器人完成给定的作业任务。 机器人控制系统： 机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。 开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。 模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用