卫星导航基本定位方法.pptVIP

导航应用处理模块 接收机基本结构 定位模式 静态定位 动态定位 绝对定位 相对定位 GPS观测信息 多普勒法定位 射电干涉定位 在美国新墨西哥州的无线电干涉仪 射电干涉定位 在两个观测站测量同一射电源发出的信号，两站间的基线长度为B 卫星定位方法 多普勒定位 伪距定位 载波相位定位 射电干涉定位 2D定位举例 海上船舶利用雾角（Foghorn）定位。 假设：船上装备有精密时钟，船员知道自己的概略位置和雾 角的准确位置。 2D定位举例 雾角精确地在每分钟发出 声音信号。 船员根据从分钟标记到听 到雾角的声音之间的时间差 获得信号传播的时间。 传播时间乘以声音在空气 中传播的速度，可测算船舶 与雾角间的距离D。 2D定位举例 通过一个雾角的测量得到船舶与雾角的距离D。 船舶位于以雾角为中心，以D为半径的圆周上。 2D定位举例 测量船舶与第二个雾角的距离D2。 2D定位举例 测量第三个雾角，解决多值性。 2D定位举例 若船载时钟与雾角 时钟不同步，则每次 测量对每个雾角的距 离总有一个固定的距 离误差。 如果经过大量的实 验可以确定这个时钟 偏差，则这种误差可 以被消除，从而使测 距圆相交于一点。 雾角定位与GPS定位的关系 雾角定位法在2D空间。 雾角定位中，已知信号的发射时间，通过对到达时间的测量确定船舶与雾角的距离。 通过对船舶与多个雾角的距离的测量，精确计算船舶的位置。 3D定位原理 3D定位原理 一个卫星的测量距离可以把用户位置确定在以卫星为球心、 以R为半径的球面上。 3D定位原理 两个卫星的测量距离可以把用户位置确定在一个圆周上。 3D定位原理 3D定位原理 三个卫星的测量距离可以把用户位置确定在两点之一上。 卫星定位的实现条件 伪距定位 卫星至接收机的真实距离 距离测量 信号传播时间测量 卫星和接收机时钟 卫星时钟 2 Cesium 2 Rubidium in each SV $100,000~$500,000 each 接收机时钟 Clocks similar to quartz watch Always an error between satellite and receiver clocks 伪距测量 卫星至接收机的伪距 信号发送时间 信号发送时间 载波相位伪距测量 载波相位伪距测量 载波相位伪距测量 周跳 测距精度 测距精度比较 Linearization and Taylor series Linearization around a point x means approximating the function at a very small distance from x 最小二乘 单点定位的精度 单点定位的精度 精度因子(Dilution of Precision, DOP) 精度因子DOP： GDOP 几何精度因子，表征星座结构对定位精度影响的总指标。 HDOP： 平面位置精度因子 VDOP： 高程精度因子 PDOP： 空间位置精度因子 TDOP： 接收机钟差精度因子 较好的几何分布 较差的几何分布 精度因子 精度因子 ：用户 u 的位置 ：第 i 颗卫星的位置 如何测量距离？ Rate = 186,000 miles per second (Speed of Light) Time = time it takes signal to travel from the SV to GPS receiver Distance = Rate x Time Each satellite carries around four atomic clocks Uses the oscillation of cesium and rubidium atoms to measure time Accuracy? plus/minus a second over more than 30,000 years!! The whole system revolves around time!!! Transmission Time Receiver The Carrier Signal... combined with… The PRN code... produces the Modulated carrier signal which is transmitted... demodulated... And detected by receiver, Locked-on, but With a time delay... Time dela