自动控制原理复习试题.pptVIP

第二章 第三章 第四章 第五章 第六章 第七章 框图的等效变换和化简遵循的原则：转换前后保持信号的“等效性”。分两类：1、环节的合并（串联、并联、反馈） 2、信号的分支点或相加点的移动一般化简步骤：a、先将能合并的环节合并，b、适当移动分支点或相加点，使其能再进行环节的合并 分支点和相加点的移动规则总结 负号在支路上的移动 梅逊公式 解题步骤： 一、先分析系统有几个前向通道几个回路，分别写出它们的传递函数； 二、看系统是否有互不接触的回路，是否存在前向通道和回路互不接触，从而确定特征式和余因子式； 三、利用梅逊公式计算系统的传递函数 常用的单位负反馈系统开环传递函数、闭环传递函数之间的关系 第三章 时域分析法 1、时域性能指标 2、一阶系统的时域分析（简单） 3、二阶系统的时域分析（欠阻尼状态下的暂态指标） 4、高阶系统的时域分析 5、系统的稳定性分析（劳斯判据及其特殊情况） 6、稳态特性分析（给定及扰动输入作用下系统的稳态误差） 系统在欠阻尼情况下的单位阶跃响应为 例如 ， ， 等等。显然，系统是不 稳定的。此时，为了确定根的分布情况，可按下列步骤处理： 稳态误差稳态误差的定义 稳定的系统，其误差的终值称为稳态误差，记作ess，用式子表示为 给定输入作用下稳态误差的计算 两种计算稳态误差的方法：1、定义法 2、稳态误差系数法 1、定义法 利用稳态误差的公式 2、静态误差系数法 （3）斜坡输入时的稳态误差 （5）典型信号合成输入 典型信号合成输入时，稳态误差应分别求出， 然 后叠加。 （4）抛物线输入时的稳态误差 （六）稳态误差分析中应注意的几项： 只有对稳定的系统，计算稳态误差才有意义； 系统的稳态误差仅和三个参数有关，即开环增益K，系统的型和典型输入信号； 静态误差系数法只适用于三种典型参考输入及其线性组合情况下的稳态误差计算，不适用于扰动输入下的稳态误差计算； 稳态误差系数针对三种典型参考输入有不同的名称，但均指稳态情况下输出与输入在位置上的误差。三个稳态误差系数不能串用。 第四章 根轨迹法 1、根轨迹的基本条件和规则 2、参量根轨迹和零度根轨迹 3、根轨迹分析系统的性能（稳定性、动态性能） 规则六 根轨迹的渐近线 第五章 频率分析法 对数幅频特性图（渐进线） 方法一 分别绘出各典型环节的对数幅频特性，然后相加，可得系统的开环对数幅频特性图。 方法二 ① 将开环传递函数写成 时间常数（尾1型）标准形式（分解为典型环节的形式），把所含各典型环节的转折频率从小到大依次标注在ω轴上； ② 画起始段：即第一个转折频率之前的线段，取决于系统的型v和开环增益K 斜率由v决定，为-20v（dB/dec） 起始段或其延长线必经过一点，此点由K决定 a、 ω=1时，L（ ω ）=20lgK（v=0时，作 高度为20lgK 的水平线） b、起始段或其延长线与零分贝的交点频率 为K1/v ③ 以后每遇到一个转折频率就改变一次渐近线的斜率： 惯性环节 —斜率增加-20dB/dec； 一阶微分环节—斜率增加 20dB/dec； 振荡环节 —斜率增加-40dB/dec； 二阶微分环节—斜率增加 40dB/dec。 由此得到系统的对数幅频特性的渐近线，若要得到较准确的对数幅频特性，可利用典型环节修正的方法对渐近线进行修正（一般情况下不做这一步）。 对数相频特性图 方法一 先绘出各典型环节的对数相频特性，然后将它们的纵坐标代数相加，就可以得到系统的开环对数相频特性。 方法二 利用系统的相频特性表达式，直接计算出不同ω数值时的相移角描点，再用光滑曲线连接，得到开环对数相频特性。 由对数幅频特性写系统的传递函数 1、由起始段得系统的型和开环增益； 2、由转折频率及斜率变化确定典型环节。 注： 1、斜率变化±40dB/dec时有两种可能性； 2、只有最小相位系统的开环对数幅频特性和系统的开环传递函数一一对应，故只有最小相位系统可由开环对数幅频特性来求开环传递函数。 在控制系统的增益剪切频率ωc 上，使闭环系统达到临界稳定状态所需附加的相移（超前或滞后相移）量，称为系统的相位裕量，记作γ。 以分贝表示时 Kg大于1，则增益裕量为正值，系