张力控制非标功能说明V1.0分析.doc

目录 1、概述 2 1.1、背景 2 1.2、参考文献 2 2、张力控制原理介绍 2 2.1、闭环张力控制示意图 2 2.2、张力控制方案介绍 2 2.3、闭环张力相关功能模块 3 3、功能码表 3 4、功能码说明 6 4.1、PID输入部分 6 4.1.0、张力控制模式 6 4.1.1、PID指令源选择 6 4.1.2、PID指令标定 7 4.2、PID反馈部分 7 4.3、PID控制部分 8 4.3.0、PID指令滤波 8 4.3.1、PID反馈滤波 8 4.3.2、PID控制逻辑 8 4.3.3、PID控制参数 9 4.3.4、PID输出限幅 9 4.3.5、PID输出滤波 9 4.3.6、增益切换 10 4.4、卷径计算部分 11 4.4.0、机械传动相关设定量 11 4.4.1、卷径计算辅助量 11 4.4.2、卷径复位 12 5、附录 12 1、概述 1.1、背景 变频器在张力控制领域已有广泛的应用，但对于某些要求精度更高，响应更快，电机速度较低等场合，伺服张力控制方面会更有优势。本非标用于卷曲控制，可以自动计算卷径，在卷径变化时仍能够获取恒张力效果。 1.2、参考文献 1.《MD330张力控制专用变频》 2、张力控制原理介绍 2.1、闭环张力控制示意图 （a）闭环张力控制示意图 2.2、张力控制方案介绍 对张力的控制有两个方式，一是控制电机的输出转矩，二是控制电机的转速。针对这两种方法，市场上存在两种张力控制模式：开环张力控制和闭环张力控制。张力开环控制是指没有张力反馈信号，驱动器仅靠控制控制电机或转矩达到控制目的，而张力闭环控制需要张力（位置）反馈装置，驱动器靠调节电机运行速度来达到控制目的。本非标只支持张力闭环控制。 2.3、闭环张力相关功能模块 （1）PID部分： 主要包括PID指令源，反馈源设定，PID调节参数， PID输出结果处理。 （2）卷径计算部分： 伺服驱动器根据牵引轴的线速度，收/放卷轴当前的角速度实时计算卷径。硬件接线，需要将牵引轴的分频输出，分别收/放卷轴的脉冲口。 3、功能码表 功能码 名称 最小单位 出厂值 生效方式 H02.00 控制模式选择 6 1 0 停机设定 H06.00 主速度指令A来源 0：数字给定 1：AI1 2：AI2 3：张力模式 1 3 停机设定 H10.00 PID键盘指令值 -100%~100% 0.1% 0 运行设定 H10.01 PID指令来源选择 0：键盘设定 1：AI1 2：AI2 1 0 停机设定 H10.02 反馈源选择 1：AI1 2：AI2 1 1 停机设定 H10.03 PID指令滤波时间常数 0~10000 0.1ms 5 运行设定 H03.51 AI1输入滤波时间 0~655.36 0.01ms 2.00 运行设定 H03.56 AI2输入滤波时间 0~655.36 0.01ms 2.00 运行设定 H10.04 PID逻辑 0：正逻辑 1：反逻辑 1 0 停机设定 H10.05 比例分子 1~1073741824 1 1 停机设定 H10.07 比例分母 1~1073741824 1 1 停机设定 H06.08 速度正向限制 0~9000 1rpm 3000 运行设定 H06.09 速度反向限制 0~9000 1rpm 3000 运行设定 H10.09 PID输出时间常数 0~10000 0.1ms 0 运行设定 H10.10 给定和传感器量程值 1.0~1000.0 0.1 500.0 停机设定 H10.14 AI最小输入 -10.00~10.00 0.01V 0 停机设定 H10.15 AI最小输入对应设定值 -100%~100% 0.1% 0 停机设定 H10.16 AI最大输入 -10.00~10.00 0.01V 10.00 停机设定 H10.17 AI最大输大对应设定值 -100%~100% 0.1% 100.0% 停机设定 H10.23 PID比例增益1 0~2000.0 0.1HZ 25.0 运行设定 H10.24 PID积分时间1 1.0~2000.0 0.1ms 30.0 运行设定 H10.25 PID微分增益1 0~20000 1/S 0 运行设定 H10.26 PID比例增益2 0~2000.0 0.1HZ 25.0 运行设定 H10.27 PID积分时间2 1.0~2000.0 0.1ms 30.0 运行设定 H10.28 PID微分增益2 0~20000 1/S 0 运行设定 H10.29 增益切换条件 0：固定为第一增益 1：根据DI切换 2：根据偏差切换 3：根据PID输出大小 1/S