火炮发射动力学第2讲-2010概论.pptVIP

第2章 火炮多刚体系统动力学初步 传统火炮发射动力学的基本理论，对于火炮武器系统的动态分析而言，是永远不够的，真正要建立系统级的动力学模型，还需要利用多刚体系统动力学的建模理论。多刚体系统动力学理论已经在航天、航空、车辆、机器人等工程领域得到了充分应用，在火炮武器系统的研制和开发过程中理所当然也得到了广泛应用，同时我们也积累了许多经验和教训： （1）在应用成熟的大型工程软件方面，尽管我们不再需要进行复杂的多刚体系统动力学理论建模，只需要通过友好的界面对火炮多体系统的拓扑结构、约束关系、载荷、求解器、输出等进行定义，理论推导和数值计算由软件自动完成，但也要清醒地看到，对软件的建模理论体系必须有深刻的理解，尤其是多刚体系统动力学的基本建模理论，这样才能定义正确的模型。 （2）在利用软件的界面定义多刚体系统动力学模型时，必然需要输入各种参数，火炮武器系统模型越复杂，需要输入的参数也越多。关于参数的确定和选取方面，可以分为三类：第一类参数可以通过三维建模、有限元分析等理论手段获得；第二类参数可以通过实验获得；但也有些参数我们还存在许多认识上的不足，很难确定这些参数，往往通过经验或试算来确定，这都需要我们不断地探索和研究。 （3）大型工程软件毕竟是针对一般机械系统的，对复杂的武器系统而言，使用环境更加恶劣，发射机理非常复杂，为了使一般的商业软件适合于武器系统动力学的建模，必然要对商业软件进行深层次的二次开发，把火炮武器系统特有的运动和受力模型糅合到大型工程软件中，这才是火炮发射动力学研究的亮点，充分体现火炮发射动力学研究的特色。 2.1 多刚体系统动力学基础 2.1.1 几个常用的数学公式 （1）矢量 基矢量：三个汇交于O点的正交单位矢量 称为基矢量，它们组成的右手正交参考坐标系称为基。同一基的基矢量之间满足以下正交条件： 克罗尼克（Kronecker）符号 1 2 3 里奇（Ricci）符号 任意矢量a 的表达形式： 基矢量列阵：将基矢量 排成列矩阵作为基的表达形式，称为基矢量列阵，计作 ，即 矢量的几个运算规则： 称为a在基e上的坐标矩阵， 反对称矩阵 （2）张量 定义：把两个矢量并排地写在一起（并矢），形成张量。 把 记作张量D的矩阵形式，即 的具体元素是什么？ 运算规则 设矢量 及张量 矩阵形式 【张量左点乘矢量规则】 【张量右点乘矢量规则】 矩阵形式 【张量左叉乘矢量规则】 矩阵形式 注意： 【张量右叉乘矢量规则】 矩阵形式 为什么？ 单位矩阵： 重要应用： 2.1.2 方向余弦矩阵 在多体系统动力学分析中，为了建模的方便，通常需要建立多个坐标系（基），而对于矢量、张量运算，必须把它们向同一坐标系中转换才能进行其运算，利用方向余弦矩阵，可以很方便地进行矢量和张量的转换运算。 （1）方向余弦矩阵的定义 假设 分别代表 i 基和 j 基，即 把 和 的点积定义为方向余弦矩阵，记作 ： 的夹角 （2）方向余弦矩阵的特性 【特性一】相同基之间的方向余弦矩阵为单位矩阵 【特性二】任意矢量a在不同基 中坐标列阵 之间的关系 不同基之间的坐标转换特性 数学和力学意义 两边同时左乘 【特性三】三个基 之间的余弦矩阵满足： 推论： 【特性四】方向余弦矩阵满足正交性。 【特性五】任意张量 在不同基 上的投影矩阵 之间的关系为： 连乘法则 数学意义和用途？ 为什么？ 用途？ 两边同时左点乘 和右点乘 说明什么？ 作 业 证明 的矩阵形式为： Email:yyanggl@mail.njust.edu.cn （1）刚体的概念 2.1.3 刚体空间转动的描述 刚体是对刚硬结构物体的抽象。 （a）密集质点组成的质点系； （b）任意两点的距离在保持不变； （c）不存在严格意义的刚体。 刚体的空间自由度：不受约束的自由刚体相对确定的参考系有6个自由度，即3个移动（平动）和绕O点的3个转动自由度。 通常用欧拉角、卡尔丹角、欧拉参数来描述刚体的空间转动。 （2） 欧拉角 第一次旋转轴 第二次旋转轴 第三次旋转轴 上标和下标的含义 进动角 章动角 自转角