控制工程基础 第1章 控制工程基础.pptVIP

武汉理工大学机电工程学院 武汉理工大学 控制工程基础 教材及参考书 教材： [1]容一鸣·控制工程基础·北京理工大学出版社，2010、2 参考书： [2]杨振中，张和平·控制工程基础·北京大学出版社，2007、8 [3]杨叔子·机械工程控制基础·华中科技大学出版社，2002、8 [4]胡寿松·自动控制原理 ·国防工业出版社，2001、3 [5] Huang Anyi ·Fundamentals of Mechanical Control Systems·武汉理工大学出版社，2004、7 [6]黄忠霖·控制系统MATLAB计算及仿真·国防工业出版社，2001、11 本章主要内容: 1.1 绪论 1.2 控制系统的工作原理及其组成 1.3 控制系统的分类 1.4 控制系统的基本要求 1.5 课程基本内容 第一章 控制系统的基本概念 重点：控制系统的工作原理及基本组成。 难点：确定系统的输入量和输出量，寻找反馈通道。 第一章 控制系统的基本概念 §1.1 绪论 控制理论是研究各种控制系统共同存在的控制规律的一门技术科学。它是一门方法论学科。 控制理论是自动控制、电子技术、计算机科学等多种学科相互渗透的产物。1948年，N.维纳发表了著名的《控制论》，它基本形成了经典控制理论。1954年，我国科学家钱学森在美国运用控制论的思想和方法，首创了工程控制论，把控制理论推广到工程领域，奠定了工程控制论这一技术科学的基础。 一、系统（System）的定义: 系统是由若干相互作用和相互依赖（联系）的事物组合而成的具有特定功能的整体（集合）。 对于实际应用来说，系统一般可以定义为任何一组存在某种因果关系的物理元件。 系 统 x1 x2 … x3 y1 y2 … y3 原因称为激励或输入；效果叫做响应或输出。通常，输入和输出都是物理变量，例如，温度、压力、液位、电压、位移、速度等。 系统构成的三要素 物质 能量 信息 构成系统的形体 系统的运动离不开能量 信息则是系统的灵魂 L C R u0(t) ui(t) t u0(t) 二、控制及自动控制 控制的本意: 按照预先给定的目标，改变系统行为或性能的操作或方法。 〇 人工控制： 控制的任务由人来完成，称为人工控制。 〇 自动控制： 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器）, 使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 §1.2 控制系统的工作原理及其组成 一、恒温箱的人工控制 1 [动态过程] 1. 观测恒温箱内的温度（被控制量） 2 2. 与要求的温度（给定值）进行比较得到温度偏差的大小和方向 3 3. 根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值。 [实质] 检测偏差再纠正偏差。 实际 温度 希望 温度 大脑 调压器 恒温箱 温度计 手 眼睛 人参入控制： （1）眼睛观测温度； （2）大脑比较； （3）手操作调压器。 二、恒温箱的自动控制 给定 信号 电压 功率 放大器 电 动 机 减 速 器 调 压 器 恒温箱 (控制 对象) 热电偶 ? u1 u2 ?u ua n v u 温度t (被控量) 扰动 恒温箱自动控制系统功能框图 （1）恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压u2 （2）恒温箱期望温度由电压u1给定，并与实际温度u2比较得到温度偏差信号?u=u1-u2 （3）温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止，此时，偏差?u=0,电机停止转动。 三、控制系统的工作原理 （1）检测输出量（被控制量）的实际值； （2）将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得到偏差信号； （3）用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。 四、反馈的概念 反馈（Feedback)：取出输出量送回到输入端，且与输入信号相比较产生偏差的过程。 正反馈：送回到输入端的信号与输入信号同号； 负反馈：送回到输入端的信号与输入信号异号； 基于负反馈（Negative Feedback)。 h 杠杆平衡时，控制进水阀阀门位于某位置而具有一定开度，使水箱中输入水量与流出水量相等，从而使液位保持在希望高度h上。当液位降低时，浮球位置也随之降低，这时，通过杠杆机构使水阀阀门开度增大，进入水箱的水流量增大，水箱中液面随之上升，浮球位置又随之上升，使水阀阀门开度减小，进水增加量