控制工程第06章_瞬态响应分析.pptVIP

控制理论基础(I) Assignment Ex6.2, Ex6.3, Ex6.6, Ex6.7(2), Ex6.9, Ex6.10, *Ex6.11 极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态分量衰减的快慢，距离越远衰减越快； （衰减系数pj、?k?k ） 系统零点分布对时域响应的影响 1）系统零点影响各极点处的留数的大小（即各个瞬态分量的相对强度），如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小。一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。 2）通常如果闭环零点和极点的距离比其模值小一个数量级，则该极点和零点构成一对偶极子，可以对消。 主导极点： （距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小，且其附近没有零点的闭环极点）对高阶系统的瞬态响应起主导作用。 高阶系统，如果能够找到主导极点，就可以忽略其它远离虚轴的极点和偶极子的影响，近似为一阶或二阶系统进行处理。 闭环主导极点 三阶系统?二阶系统 二阶系统 高阶系统 6.6 瞬态响应指标与频域指标的关系 评价系统快速性的性能指标 评价系统平稳性的性能指标 二阶欠阻尼系统的阶跃响应的瞬态指标 6.3 瞬态响应指标及其与系统参数的关系 小结 → 评价系统快速性的性能指标 峰值时间tp: 响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。 调整时间ts: 响应曲线到达并保持在允许误差范围?（稳态值的±2%或±5%）内所需的时间。 上升时间tr: 1)响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。 2)对无超调系统，响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。 最大超调量Mp： 响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示： 振荡次数N： 在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数。实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。 评价系统平稳性的性能指标 上升时间 峰值时间 调整时间 二阶欠阻尼系统的阶跃响应的瞬态指标 最大超调量 振荡次数 例1、例2、例3、例4 上升时间tr ? 一定时，ωn越大，tr越小； ωn一定时，? 越大，tr越大。 峰值时间tp 峰值时间等于阻尼振荡周期的一半 ? 一定时，ωn越大，tp越小； ωn一定时， ? 越大，tp越大。 最大超调量Mp ： 仅与阻尼比 ? 有关。 ? 越大，Mp 越小，系统的平稳性越好 ? = 0.4~0.8?? Mp = 25.4%~1.5%。 调整时间ts 包络线 实际的ωnts— ? 曲线 当 ? 由零增大时， ωnts先减小后增大， ?= 5%，ωnts的最小值出现在 ? ＝0.78处； ?= 2%，ωnts的最小值出现在 ? ＝0.69处； 出现最小值后，ωnts随 ? 几乎线性增加。 出现最小值的原因 ?减小响应的振荡，ωnts减小 ?降低响应起始段的上升速度(tr加大) ? 增大 结论： 在起始段前者起主要作用，ωnts下降。(这一段曲线上的突跳点，对应于响应曲线与允许误差线相切的情形，此时 ? 微小的变化，会引起 ts 的突变) 当 ? 增加到0.7左右，振荡很小，此时起始段上升速度的下降对ωnts的影响起主导作用，导致ωnts增加。 当0 ? 0.7时 当?一定时，ωn越大，ts越小，系统响应越快。 振荡次数N N 仅与 ? 有关: ? 越大，N越小，系统平稳性越好 系统的瞬态响应指标 由两个惯性环节构成的二阶系统 (系统是一个过阻尼系统，最大超调量=0) 开环放大系数K? 二阶系统的惯性时间常数T ? ??（由过阻尼变为欠阻尼）,最大超调量? ? 试分析：1）该系统能否正常工作？ 2）若要求?=0.707，系统应作如何改进？ ?=0 无阻尼 等幅不衰减振荡，不能正常工作 1、二阶系统的动态性能由ωn和 ? 决定：Mp 、N仅与 ? 有 关，而tr、tp、ts与? 、ωn有关。 2、增加 ? ?降低振荡，减小超调量 Mp 和振荡次数N ， ?系统快速性降低，tr、tp增加； 3、 ? 一定，ωn越大，系统响应快速性越好，tr、tp、ts越小。 4、 通常根据允许的最大超调量来确定?，一般选择在0.4~0.8之间，然后再调整ωn以获得合适的瞬态响应时间。 Break 为S平面上零点和极点到虚轴距离之比 6.4 具有零点的二阶系统的瞬态响应 当α = ?时，即为无零点的二阶系统阶跃响应曲线［p179(6.12)式］。 当其它条件不变时，附加一个闭环零点： 超调量?、上升时间?、峰值时间? 附加的零点从极点左侧靠近。 α ? 附加零点的影响?，?=0.5时，若α 4，则零点可忽咯不计。 闭环零点 影响瞬态分量的初始幅值和相位； 不影响衰减系数和阻尼振荡频率。 ? 响应曲线的类型取决于闭环极点，具