控制工程课件第3章时域分析法(新)分析.ppt

习惯上，称输出量为“位置”，输出量的变化率为“速度”。在此位置和速度是广义的概念。尽管将阶跃输入、速度输入及加速度输入下系统的误差分别称之为位置误差、速度误差和加速度误差，但对速度误差、加速度误差而言并不是指输出与输入的速度、 加速度不同，而是指输出与输入之间存在一确定的稳态位置偏差。 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差（误差）等于多个信号单独作用下的稳态偏差（误差）之和。如果输入量非单位量时，其稳态偏差（误差）按比例增加。 如： 总的稳态偏差： §3.5 误差分析与计算 (a) (b) 解：如果系统的输入是阶跃函数、 速度函数、加速度函数三种输入的组 合，即： 可根据线性叠加原理，系统的稳态误差为： (1)系统(a)的开环传递函 数的时间常数表达式为： §3.5 误差分析与计算 (2)系统(b)的开环传递函数的时间常数表达式为： §3.5 误差分析与计算 §3.5 误差分析与计算 表1、系统的稳态误差系数及稳态误差 0 0 K2 ? ? II型 ? 0 0 K1 ? I型 ? ? 0 0 K0 0型 单位加速度输入 单位速度输入 单位阶跃输入 Ka Kv Kp 稳态误差 稳态误差系数 系统类型 注意k0、k1、k2为系统的开环增益。 §3.5 误差分析与计算 四、扰动引起的稳态误差和系统总误差 扰动输入作用下的偏差传递函数 1. 控制输入作用下，系统的误差： 2. 扰动输入作用下，系统的误差： 3. 系统的总误差： §3.5 误差分析与计算 1. 稳定性定义 一、稳定性的概念 自动控制系统在实际运行中，总会受到外界或内部扰动（例如负载的变化、电压的波动、参数的变化等），系统就会偏离原有的平衡工作状态，其输出量也会偏离原稳态值。 稳定性就是指系统在扰动消失后，能否在有限的时间内以足够的精度由扰动产生的偏差状态恢复到原来的平衡状态或达到一个新的平衡状态的能力。 §3.6 稳定性分析 例如：小球系统如图 a)、b)、c) （2） 当扰动消失后，随着时间的推移，系统偏离工作状态越来越远，不能够恢复到平衡状态，则称系统为不稳定系统。 不稳定系统无法正常工作，是不可取的系统。 （1）当扰动消失后，随着时间的推移，系统能够以足够的精度恢复到原来的平衡状态或达到一个新的平衡状态，则称系统为稳定系统。 §3.6 稳定性分析 （3）临界稳定 临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。 处于临界稳定或接近临界稳定状态的稳定系统，由于分析时依赖的模型通常是简化或线性化的，或者由于实际系统参数的时变特性等因素的影响，在实际中可能成为不稳定的系统，因此，系统必须具备一定的稳定裕量，以保证其在实际工作时处于稳定状态。 经典控制论中，临界稳定也视为不稳定。 §3.6 稳定性分析 二、 系统稳定的条件 设线性系统具有一个平衡点。对该平衡点，当：xi(t)=0时，系统的输出信号x0(t)=0。 当干扰信号n(t)作用于系统时，其输出信号将偏离工作点。如果取干扰信号消失瞬间为t =0，因此，系统的输出x0(t)即为控制系统在初始偏差影响下的过渡过程。 若系统稳定，则输出信号x0(t)就会随着时间的推移，x0(t)→0，即：系统恢复到原来平衡工作点；若系统不稳定，则输出信号x0(t)≠0，系统不能恢复到原来平衡点。 稳定性可由实验确定，也可用描述系统的数学模型——如微分方程或传递函数进行分析。 §3.6 稳定性分析 思路 根据系统稳定性的定义，可用脉冲信号作为干扰输入信号，考察系统的脉冲响应。 显然，系统的响应决定于系统闭环传递函数的极点——系统稳定性决定于系统的固有特性。 §3.6 稳定性分析 四、二阶系统的单位速度响应 ? 1： ? = 1： 0?1： ? = 0： §3.3 二阶系统的时间响应 高阶系统的时间响应 高阶系统的单位阶跃响应 考虑系统： 参考内容 假设系统极点互不相同。 其中，a, aj为Xo(s)在极点s = 0和s = -pj处的留数； bk、ck是与Xo(s)在极点处的留数有关的常数。 通过拉氏反变换，其输出为： 高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系统的响应函数叠加而成。 为了在工程上处理方便，某些高阶系统通过合理简化，可以用低阶系统近似。 （1）由于系统极点的负实部离虚轴越远，则该极点对应的项在瞬态响应中衰减得越快，反之则越慢，离虚轴越近的极点称为主导极点。离虚轴远的极点（5倍）可忽略。 （2）偶极子可对消。 §3.4 二阶系统的性能指标 一、控制系统的时域性能指标 控制系统的性能指标是评价系统动态品质的定量指标，是定量分析的