基于51单片机的四足机器人..doc

深圳大学期末考试试卷 开/闭卷 开卷 A/B卷 N/A 课程编号 1303270001 1303270002 课程名称 EDA技术与实践（2） 学分 2.0 命题人(签字) 审题人(签字) 2015 年 10 月 20 日 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 基本题总分 附加题 得分 评卷人 设计考试题目：完成一个集成电路或集成系统设计项目 基本要求： 2-3位同学一组， 完成一个完整的集成电路设计项目或是一个集成系统设计项目。 规格说明： 题目自定。 集成电路设计项目 若为IC设计项目需要完成IC设计的版图。 若采用FPGA实现数字集成电路设计，需要进行下板测试。 集成系统设计项目，需使用FPGA开发板或嵌入式开发板，完成一个完整的集成系统作品。 作品需要课堂现场演示，最后提交报告，每个小组单独一份报告，但需阐述各个成员的工作。 评分标准： 评价 好 较好 一般 未完成 完成度 40 30 25 15 演示效果 30 25 20 15 报告评分 30 25 20 15 2015年第二学期，建议作品内容： 完成一个行走机器人，基本要求 2-8只脚 能行走 可以用单片机，嵌入式，FPGA方案 设计目的： 通过设计一个能够走动的机器人来增加对动手能力，和对硬件电路设计的能力，增强软件流程设计的能力和对设计流程实现电路功能的能力，在各个方面提升自己对电子设计的能力。 设计仪器和工具： 本设计是设计一个能走动的机器人，使用到的仪器和工具分别有：sg90舵机12个、四脚机器人支架一副、单片机最小系统一个、电容电阻若干、波动开关一个、超声遥控模块一对、杜邦线若干、充电宝一个。 设计原理： 本次设计的机器人是通过51单片机控制器来控制整个电路的。其中，舵机的控制是通过产生一个周期为20毫秒的高电平带宽在0.5到2.5ms之间的pwm信号来控制。12路Pwm信号由单片机的定时器来产生。51单片机产生12路pwm信号的原理是：以20毫秒为周期，把这20毫秒分割成8个2.5ms，因为，每个pwm信号的高电平时间最多为2.5ms，然后在前六个2.5ms中分别输出两个pwm信号的高电平，例如，在第一个2.5ms中输出第一个和第二个pwm信号的高电平时，首先开始时，把信号S1、S2都置1，然后比较两个高电平时间，先定时时间短的高电平时间，把高电平时间短的那个信号置0，再定时两个高电平时间差，到时把高电平时间长的按个信号置0，然后，定时（2.5-较长那个高电平时间），在第二个2.5ms开始时，把S3、S4置1，接下来和上面S1、S2一样，以此类推，在六个2.5ms 中输出12路pwm信号来控制舵机。原理图如图1. 第一个2.5ms 0 2.5 通过超声模块来控制机器人前进、后退、向前的左转、向前的右转、向后的左转、向后的右转几个动作。 控制模块电路，D0,D1，D2,D3分别为超声接受模块的输出，输出为高电平，要加NPN作为开关。 设计步骤： 设计好硬件电路，焊接51单片机的最小系统和各个硬件电路。 设计好软件的流程图，如图2。 写产生12路控制舵机的pwm信号的程序并在proteus中测试，如 图3。 设计出行走步态，四脚机器人的步态是采用对角的相互前进来实现的，如图4。 写出流程图中各个模块的软件，包括前进函数、后退函数、左转和 右转的函数，并逐个烧到单片机中测试。 6、 按流程图把各个函数组合到主函数中，完成所有软件的编写，并烧 到单片机中测试，并不断的调试。 图2.流程图 图3.在proteus里测试并调试pwm信号 初始状态： 先迈一对脚 迈另一对并 另一对支撑 身体前进 图4，行走步态 遇到的问题及解决： 此设计的pwm信号输出使用定时器来产生每个信号的高电平和低电平，每次定时时间到，都会会关掉定时器并执行中断函数，在此过程中会消耗一定的时间，等到给定时器赋值下一次定时时间并开始定时时，就会产生一定的时间延时，造成每次高电平时间都会变长一点，且总的加起来会使20ms周期变长，因此，需要稍微减小高电平的定时时间，并结合proteus仿真确定最准确值。 由于机器人的四个脚都是自己组装的，可能会有存在不平衡和对称，当对角的两只脚同时向前迈同一个角度时，会使机器人向一个方向偏转而不沿直线前进，这时要结合实际测试来调整机器人的各个脚的前迈