基于OpenCV立体视觉标定和校正..doc

基于OpenCV立体视觉标定和校正 这几天学习双目视觉标定，分别使用了两种工具：OpenCV和Matlab。Matlab的效果非常稳定，但是一开始OpenCV的效果很糟糕，要不是出现中断就是标定出来的结果数值很大。经过了几天的不断调试和更改，终于把OpenCV的立体视觉标定和校正的程序写出来了。立体标定时计算空间上的两台摄像机几何关系的过程，立体校正则是对个体图像进行纠正，保证这些图像可以从平面对准的两幅图像获得。程序的框架如下： 1.读取左右相机图片序列 双目相机的图片序列放在Demon的路径下，左右相机的图像的名字分别存放在两个txt文件中，程序分别通过这两个txt文件读取对应的图片序列。主注意：我们假设已经将摄像机排列好了，其图像扫描线是粗略物理对齐，从而使得每台摄像机本质上都具有相同的视场。 2.提取图片角点，并分别标定左右相机内参矩阵和畸变向量 调用cvFindChessboardCorners找出图像中的角点，然后调用cvFindCornerSubPix计算亚像素精度角点位置，将全部找出来的角点位置压入一个矩阵序列中，以及初始化角点在世界坐标系的对应位置序列，本程序的世界坐标系长度单位取标定板放个边长。然后用cvCalibrateCamera2分别标定做右相机的内参矩阵和畸变系数向量。将该过程封装成一个函数，具体过程请参考程序注释： [cpp] view plain copy /*单个相机标定函数： 输入参数： const char* imageList IN保存图片名的txt文件 CvMat* object_points OUT世界坐标系点的矩阵 CvMat* image_points OUT图像坐标系矩阵 CvMat* intrinsic_matrix OUT返回的内参数矩阵 CvMat* distortion_coeffs OUT返回的畸变向量 int n_boards IN图片的数量 int board_w IN每张图片x方向角点数量 int board_h IN每张图片y方向角点数量 CvSize* imgSize OUT每张图片的像素尺寸 */ static void SingleCalib(const char* imageList, CvMat* object_points, CvMat* image_points, CvMat* intrinsic_matrix, CvMat* distortion_coeffs, int n_boards, int board_w, int board_h, CvSize* imgSize) { //定义文件类 FILE* f; fopen_s(f, imageList, rt); int board_n = board_w*board_h;//每张图片中角点总数量 CvSize board_sz = cvSize(board_w, board_h);//角点尺寸矩阵 CvPoint2D32f* corners = new CvPoint2D32f[board_w*board_h];//定义用于存放每张图片角点数量的一维点数组 CvMat* point_counts = cvCreateMat(n_boards, 1, CV_32SC1);//向量，每个元素代表每张图片角点的数量 int successes = 0;//找到全部角点的图片数量 int step = 0;//用于记录每张图片角点的起始位置 //文件读取不成功: if (!f) { fprintf(stderr, can not open file %s\n, imageList);//要读写, 得知道从哪里读, 往哪里写吧?stderr -- 标准错误输出设备 return; } //利用i循环读取文件中的字符，然后用于读取图片 for (int i = 0;; i++) { //读取图片 char buf[1024];//存放读取的字符数组 int count = 0, result = 0;//count找的的角点数量，result找角点结果标志，全部角点找到非零，否者为0；