《自动控制原理》课后习题答案解析.docVIP

第一章 掌握自动控制系统的一般概念（控制方式，分类，性能要求） （1）结构框图： Ug U Ud n Uc U Ur 给定输入量: 给定值Ug 被控制量: 加热炉的温度 扰动量： 加热炉内部温度不均匀或坏境温度不稳定等外部因素 被控制对象：加热器 控制器： 放大器、发动机和减速器组成的整体 （2）工作原理： 给定值输入量Ug和反馈量Ur通过比较器输出 U， 经放大器控制发动 机的转速n，再通过减速器与调压器调节加热器的电压U来控制炉温。 T Ur U Ud n Uc U T （1）结构框图 略 给定输入量：输入轴θr 被控制量： 输出轴θc 扰动量： 齿轮间配合、负载大小等外部因素 被控制对象：齿轮机构 控制器: 液压马达 （2）工作原理： θc Ue Ug i θm θc 第二章 掌握系统微分方程，传递函数(定义、常用拉氏变换)，系统框图化简； (a) 将（2）式带入（1）式得： 拉氏变换可得 整理得 1.(b) 将（2)式代入（1）式得 拉氏变换得 整理得 2. 1）微分方程求解法 中间变量为，及其一阶导数，直接化简比较复杂，可对各微分方程先做拉氏变换 移项得 可得 2）复阻抗法 解得： 3. 分别以m2,m1为研究对象（不考虑重力作用） 中间变量含一阶、二阶导数很难直接化简，故分别做拉氏变换 消除Y1中间变量 10. 系统框图化简： 11. 系统框图化简： 第三章 掌握时域性能指标，劳斯判据，掌握常用拉氏变换-反变换求解时域响应，误差等 （1）求系统的单位脉冲响应 2.(2)求系统的单位阶跃响应，和单位斜坡响应 9. 解：由图可知该系统的闭环传递函数为 又因为： 联立1、2、3、4得 所以 10. 解：由题可知系统闭环传递函数为 当k=10时，=10rad/s; =0.5; 所以有 当k=20时，=14.14rad/s; =0.35; 所以有 当0k=2.5时，为过阻尼和临界阻尼，系统无超调，和峰值时间；其中调整时间不随k值增大而变化； 当k2.5时，系统为欠阻尼，超调量%随着K增大而增大，和峰值时间随着K增大而减小；其中调整时间不随k值增大而变化； 14.(1) 解，由题可知系统的闭环传递函数为 14.(2) 解，由题可知系统的闭环传递函数为 20. 解：由题可知系统的开环传递函数为 当输入为单位阶跃信号时，系统误差的拉氏变换为 25. 解：由题可知系统的开环传递函数为 当输入为给定单位阶跃信号时，系统在给定信号下误差的拉氏变换为 当输入为扰动信号时，系统扰动信号下误差的拉氏变换为 第四章 根轨迹法 掌握轨迹的概念、绘制方法，以及分析控制系统 4-2 （2）G(s)= ; 解：分析题意知： 由s(0.2s+1)(0.5s+1)=0得开环极点s1=0,s2=-2,s3=-5。 （1）根轨迹的分支数等于3。 （2）三条根轨迹的起点分别是实轴上的（0，j0）,(-2, j0),(-5, j0),终止点都是无穷远处。 （3）根轨迹在实轴上的轨迹段：[-2,0]段和[-∞,-5]段。 （4）根轨迹的渐近线：由 n=3,m=0 渐近线与实轴的交点 （5）根轨迹与实轴的分离点:A(s)=s(0.2s+1)(0.5s+1) B(s)=1 由 解得：s1= s2=(舍去) 根轨迹如图所示 (3) G(s) = 解：分析题意知： 由s(s+2)( s+3)=0得开环极点s1=0,s2=-2,s3=-3。 由k(s+2)=0 得开环零点为s=-2。 （1）根轨迹的分支数等于3。 （2）三条根轨迹的起点分别是实轴上的（0，j0）,(-2, j0),(-5, j0),终止是（-2，j0）和无穷远处。 （3）根轨迹在实轴上的轨迹段：[-3,0]段。 （4）根轨迹的渐近线：由 n=3,m=1