(精)chap2系统的数学模型——最新.ppt

2－F 如图所示闭环系统，T=1s, a=1,求此时系统的临界开环放大系数（即系统稳定时k的极限值）： 作业 上节课内容回顾及重点 脉冲传递函数得定义和计算 开环脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数（难点是针对采样分割器得位置选择合理得分析点） 离散系统的稳定性分析 s平面与z平面得映射关系 稳定性的充分必要条件 劳斯判据（双线性变换，z平面－w平面，劳斯表） §2.3 线性离散系统 一、离散信号和离散系统 二、信号的采样和恢复 三、Z变换 四、脉冲传递函数 五、离散系统的稳定性分析 六、 离散系统的状态空间分析法 六、 离散系统的状态空间分析法 在线性连续系统中，选择不同的状态变量，就可得到不同的状态空间表达式。状态空间分析法同样也可以应用于线性离散系统。 1、线性离散系统状态空间表达式（重点内容） 描述线性离散系统运动状态通常用定常线性常系数差分方程，它的数学表达式为： 式中，T0采样周期；y(kT0)第k个采样时刻上的系统输出； u(kT0)第k个采样时刻上的作用函数； 为了书写方便，省略采样周期T0 ，系统差分方程可写为： 由定常差分方程写系统状态空间表达式与微分方程类似。 （1） 取系统的状态变量为： （2） 根据式(1)，可写出线性离散系统的状态方程为： （3） 输出方程为 （4） (1)作用函数不含未来值 写为矩阵形式，得到状态方程： （5） 式中： （6） 输出方程为： 式中： 即该离散系统的状态空间表达式为： 状态方程 输出方程 （3） 则状态方程为： 状态空间表达式求解与连续系统类似，取状态向量： （2） （4） 输出方程为： （1） 第一种类型：系统差分方程如下： (2)作用函数含有未来值 利用待定系数法，可知 式中： 系统的状态方程矩阵形式为 （5） 输出方程为 （6） 式中： 其状态空间表达式的求解步骤为：对差分方程通过Z变换，写成脉冲传递函数的形式，再写出其状态空间表达式。 在初始条件为零时，对式(1)差分方程进行Z变换，可得脉冲传递函数为： （2） 引入取中间变量w，可得 （3） 其中，mn,且满足初始条件为零时，即 第二种类型：差分方程如下： (1) 则式(6)为不含作用函数未来值的差分方程，可取状态变量为: （8） 进行Z反变换，写为差分方程形式 （6） （7） 则 （4） （5） 根据式(6)，可写出线性离散系统的状态方程为： （9） 根据式(7)，可写出线性离散系统的输出方程为： 错了（10） 把式(9)和式(10)写为矩阵形式，得到状态空间表达式为： （11） 例1.19 某线性离散系统由下述定常差分方程描述， 试写出其状态空间表达式。 解法一：因为含有作用函数的未来，因此取状态变量为： 则状态方程为： 由差分方程可知： 所以 则系统状态方程矩阵形式为 输出方程为 解法二：如果差分方程满足初始条件为零，则可用Z变换法求解。 对差分方程进行Z变换，可得脉冲传递函数为： 引入取中间变量w，可得 则 进行Z反变换，写为差分方程形式 状态空间表达式矩阵形式为： 结论：两种方法得到得状态空间表达式不相同，因为状态变量选取不一样。 取状态变量为： 则状态方程为： 则输出方程为： 系统状态方程的一般形式为： 如果初始条件X(0)已知，求解这一方程有两种方法： (1)迭代法： 根据状态方程，有： 同理： 定义系统的转移矩阵为 ，则 (1) 2、线性离散系统状态方程的解(了解内容) 连续时间系统： 微分方程(时域) 线性代数方程(频域或复频域) 拉氏变换 离散时间系统： 差分方程(时域) 线性代数方程(Z域) Z变换 1、Z变换的定义 由上节的分析可知： 两边取拉氏变换： 若令 则 那么称X(z)为x*(t)的Z变换，表示为Z [x*(t)] 关于z的函数 1、Z变换实际上可以看作数拉氏变换的一种变形。 关于Z变换的几点说明： 2、Z变换中， X(z) 是采样脉冲序列x*(t)的Z变换，只考虑采样时刻的信号值。而在采样时刻， x(t) 的值就是x(kT)，所以从这个意义上讲， X(z)即是 x*(t) 的Z变换，可以写为 x(t)和x(kT) 的Z变换，即： (1) 线性: ZT (2) 时域位移: ZT ZT (3) 比例: ZT (4) z域微分： ZT (5) z域位移： ZT (6) 时域卷积： ZT (7) 初值定理： (8) 终值定理： 2、Z变换的性质 x(t),y(t)为因果序列 见书中表p30表1-1，要求掌握下面几个重要函数的Z变换及其推导过程。其它函数的Z变换可以查表。 解： 当n=0时，有 (1) 求 和 (2) 求 解：用级数相加法 3、常见函数的Z变换 (3) 解1: 用级数相加法 解2: 用Z变换的z域位