外骨骼综述试题.docxVIP

研究意义随着科学技术地不断进步和飞速发展，机器也随之变得更具现代化、人性化、智能化。在人类工作生活中发挥出了越来越大的作用。外骨骼(Exoskeleton)的概念源自于生物学，指的是能为生物提供保护和支持的坚硬的外部结构，起着支撑身体，保护重要器官，运动辅助，感知环境等重要功能。而人体外骨骼是一种模仿生物界的外骨骼而开发出来的新型机电一体化装置，可以穿戴在人体外部，为穿戴者提供更强的机体能力。可以为残疾人和老年人提供身体支撑、运动辅助、信息融合的功能，使其可以获得走路，起坐，上下楼梯等小范围的生活自理能力，减轻家人的照顾负担。研究现状由于人体外骨骼能够极大的方便老年人和残疾人的自主行动，改善生活质量，国内外有诸多高校和研究机构进行研究，其发展非常迅速。美国伯克利大学的BLEEX外骨骼机器人日本筑波大学的HAL外骨骼机器人中科院合肥智能机械所的外骨骼助力机器人。浙江大学的助力与康复外骨骼下肢机器人系统设计机械设计人体外骨骼的机械设计应该充分考虑人机工程学的要求，做到可靠，轻便，可穿戴这几个要求。在人体外骨骼的机械设计中应该做到尺寸可以在一定范围内可调节，一适应大多数穿戴者的使用要求，使其具有较广的适用面，为此，分别在大腿外骨骼和小腿外骨骼分为两段杆件，设置为可以通过伸缩的方式调节下肢外骨骼的长度。初步设定为适应150cm~180cm身高的人群使用。人体外骨骼系统每个下肢均具有4个自由