(精)机电一体化3章第9节——最新.pptVIP

回顾上节课的内容 错位 电机转动的工作原理 3.什么是步进电动机的分辨力？ 5.步进电动机如何驱动，驱动器件由哪几部分组成，各有什么作用？ 驱动器的组成：由脉冲分配器、功率放大器等组成 变频信号源：是可提供从几赫兹到几万赫兹的频率信号连续可调的脉冲信号发生器。 控制方法：通过控制输入电脉冲的数量及频率来精确控制步进电动机的转角及转速。 6.分析图示单电压功率放大电路的原理 第四节 步进电动机及其驱动 2. 功率放大器 功率放大电路的类型 电压型：单电压型、双电压型(高低压型) 电流型：恒流驱动、斩波驱动等。 （2)高低压功率放大电路 （2)高低压功率放大电路 3. 细分驱动 细分驱动的特点： 1）在不改动电动机结构参数的情况下，能使步距角减小。 2）但细分后的步距角精度不高，功率放大驱动电路也相应复杂； 3）能使步进电动机运行平稳、提高匀速性，并能减弱或消除振荡。 细分的方法： （1）采用多路功率开关器件 （2）将各开关的控制脉冲信号进行叠加 （1）采用多路功率开关器件 （1）采用多路功率开关器件 （2）叠加细分驱动原理 两相混合式步进电机细分驱动器 SH-20803N 面板示意图 电流选择 步距角细分选择 速度控制：通过控制控制系统发出步进脉冲的频率。方法：软件延时 使用定时器控制 点-位控制的加减速过程 点-位控制的加减速过程 细分驱动器的细分数是否能代表精度??（1）步进电机的细分技术其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。 比如对于步进角为1.8°?的两相混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数设置为4，那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45°，电机的精度能否达到或接近0.45°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制。 电源电压在DC24V～DC70V 最大输出电流值为3A/相（峰值），根据驱动器侧板开关（4，5，6）的不同组合可以方便的选择8种电流值，从1.5A到3.1A 8种细分模式用户既可通过侧板开关（1,2,3）方便设定（详见细分模式选择表）也可以使用端子上提供的MS1，MS2，MS3三个接口由系统选择（详见在线细分切换）。细分步数均相对整步而言，如驱动整步为1.8度电机，设定整步运行时，一个脉冲使电机转动1.8度，半步时，一个脉冲使电机转动0.9度，4细分时一个脉冲则使电机转动0.45度 方向信号输入：该端的高电平和低电平被解释为电机运行的两个方向，信号的改变将使电机运行的方向发生变化。该端的悬空被等效认为输入高电平 脱机信号输入：输入低电平时电机相电流被切断，转子处于自由状态。不用此功能时脱机信号端可悬空。 脉冲信号输入：一个脉冲，此时驱动器将按照相应的时序驱动电机运行一步。本驱动器的信号最高响应频率为2MHz，过高的输入频率将可能得不到正确响应。 4.步进电动机的微机控制（串行、并行控制示意） 串行控制：采用串行控制时，单片机与步进电机的功率接口之间必须有两条控制线：一条用于发送走步脉冲传（CP），另一条用于发送控制旋转方向的电平信号。 并行控制：用微型计算机的数个端口直接控制步进电机各项驱动电路 加减速控制： 运行频率小于系统的极限启动频率，按要求的速度直接启动，停发脉冲，系统停止。 运行频率大于系统的极限启动频率，有加速——恒速——减速——停止过程。 升速规律一般可有两种选择： 一是按照直线规律升速， 二是按指数规律升速。 用微机对步进电动机进行加减速控制，实际上就是改变输出步进脉冲的时间间隔。 升速时使脉冲串逐渐加密，减速时使脉冲串逐渐稀疏。 步进电机控制实例 工业控制计算机特点 ① 丰富的过程通道模板。工业控制计算机和工业生产过程是紧密结合的，需要和各种传感器、检测仪表、显示仪表、调节仪表、执行机构以及连锁保护装置进行接口。因此，除了计算机的基本配置以外，还必须有丰富的过程通道。 高可靠性。工业生产过程一般要求生产设备连续运行几个月甚至一年才大修一次，出现故障时能够在短时间内修复。这就要求工业计算机具有高可靠性。 环境适应性。工业控制计算机应能适应工业现场的高温、潮湿、腐蚀、振动、粉尘等恶劣环境，应具有极高的电磁兼容性，以抵抗工业现场强大的电磁干扰，适应工业现场较差的供电质量。 工控机+控制卡 PCL-839卡是一款高速三轴智能步进电机控制卡。它用于将上位计算机所下达的控制命令转换成步进电机的控制脉冲，并独立进动控制的智能化板卡。它能将IBM兼容的PC机变为一台3轴运动控制站。该卡使用了3片PCD-45