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第三章 机电一体化系统 驱动元件的选择与设计 3.1 驱动元件的种类、特点及基本要求 该元件是处于机电一体化系统的机械运行机构与微电子控制装置的接点(联接)部位的能量转换元件，能在微电子装置的控制下，将输入的各种形式的能量转换为机械能。 一.驱动元件的种类及特点 驱动元件的特点 (1) 电气驱动元件 电气驱动元件包括控制用电动机(步进电动机、DC和AC伺服电动机)、静电电动机、磁致伸缩器件、压电元件、超声波电动机以及电磁铁等。对这些伺服电机除了要求运转平稳以外，一般还要求动态性能好，适合于频繁使用，便于维修等。 微量位移用器件，如 ①电磁铁 由线圈和衔铁两部分组成，结构简单，用于实现两固定点问的快速驱动； ②压电驱动器 利用压电晶体的压电效应来驱动运行机构作微量位移的； ③电热驱动器 利用物体(如金属棒)的热变形来驱动运行机构的直线位移，用控制电热器(电阻)的加热电流来改变位移量 驱动元件的特点 (2) 液压式驱动元件 液压式驱动元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、液压马达等，其中油缸最为常见。在同等输出功率的情况下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点。 数字式液压式驱动元件，例如电—液伺服马达和电—液步进马达，这些电—液式马达的最大优点是比电动机的转矩大，可以直接驱动运行机构，转矩/惯量比大，过载能力强，适合于重裁的高加减速驱动。 电—液式马达在强力驱动和高精度定位时性能好，而且使用方便。对一般的电—液伺服系统，可采用电—液伺服阀控制油缸的往复运动。 驱动元件的特点 (3) 气压式驱动元件 气压式驱动元件除了用压缩空气作工作介质外，与液压式驱动元件没有区别。气压驱动虽可得到较大的驱动力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩性，故不能在定位精度要求较高的场合使用。 驱动元件的特点以及优缺点 二.驱动元件的基本要求 （1）惯量小，动力大。 表征驱动元件惯量的性能指标：对直线运动为质量m，对回转运动为转动惯量J。 另一种表征动力大小的综合性指标称为比功率 （2）体积小，重量轻。 性能指标：功率密度PG=P/G 或比功率T2/J来评价 （3）安装方便、便于维修维护。 （4）易于微机控制。 用微机控制最方便的是电气式驱动元件 3.2 常用的控制电动机 控制用电动机是电气伺服控制系统的动力部件，是将电能转换为机械能的一种能量转换装置。 可在很宽的速度和负载范围内进行连续、精确地控制，因而在各种机电一体化系统中得到了广泛的应用。 机电一体化系统或产品中常用的控制用电动机是指能提供正确运动或较复杂动作的伺服电动机。 3.2 常用的控制电动机 常用的伺服电动机包括： 步进电动机 直流伺服电动机 变频调速电动机 交流伺服电动机 开关磁阻电动机 一.对伺服控制电动机的基本要求 性能密度大。即功率密度 PG=P/G 或比功率T2/J 大。 快速性好。加速度大、响应特性好。 位置控制与速度控制精度高、调速范围大、低速平稳性好、分辨率高以及振动噪音小。 足够的输出转矩，并要求一定的过载转矩。机床进给机械负载的性质主要是克服工作台的摩擦力和切削的阻力，因此主要是“恒转矩”的性质。 能适应频繁启停的工作要求。 可靠性高、寿命长。 3.3 步进电动机与驱动 一.步进电动机的特点与种类 （1）步进电动机的特点 抗干扰能力强，在电机特性工作范围内，不产生丢步或无法工作等现象。 电机每转动一步进角，尽管存在一定的转角误差，但电机转动360时，转角累计误差将归零。 控制性能好，频繁启动、停止、变换时，不易产生“丢步 ”现象。 易于实现计算机控制。 （2）步进电动机的种类 按转子构成分类： 可变磁阻型（VR）步进电机 ——转子为导磁体，也称反应式步进电机。 永磁型（PM）步进电机 ——转子为永磁铁。 混合型（HB）步进电机 ——转子为导磁体和永磁铁的组合。 按转子构成分类 可变磁阻型（VR）步进电机 按转子构成分类 永磁型（PM）步进电机 按转子构成分类 混合型（HB）步进电机 （2）步进电动机的种类 按定子绕组对数分类： 分为2相、 3相、 4相、 5相等步进电机。 按定子绕组通电极性分类： 分为单极性和双极性步进电机。 二.步进电动机的工作原理 如果使两相励磁绕组同时通电，即按AB-BC-CA-AB- …顺序通电，这种通电方式称为三相双三拍，其步距角仍为30o。 按三相六拍通电方式工作的步进电动机，即按照A－AB－B－BC－C－CA－A－… 顺序通电，换接六次完成一个通电循环。这种通电方式的步距角为15o。 从上述可知，步距角的大小与通电方式和转子齿数有关，其大小可用下式计算： α＝360o／(Zm) Z－转子齿数