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第3章 控制系统的数学描述及建模 3.1 连续系统的数学模型 线性定常连续系统数学模型的几种表示形式 3.1.1 微分方程形式 3.1.2 传递函数形式 3.1.4部分分式形式 1、系统的能控标准型实现为： 2、系统的能观标准型实现为 相应的模拟结构图如图所示： 系统的状态空间表达式为对角型实现： 当式（3－8）的特征根有重根时（设有一个重根，其余是互异根）这时的部分分式展开式为： 3.1.6非线性系统的线性化 。 在已知操作点x0及u0的条件下，MATLAB提供了linmod命令可将其转化成线性系统模型。其调用格式如下： B = 1.0000 0 3.2 控制系统的模型转换 3.2.1传递函数与零极点增益形式 num=[15 45] num = 15 45 den=[1 21 95 75] den = 1 21 95 75 ％转换成零极点增益形式 [Z,P,K]=tf2zp(num,den) Z = -3 P = -15.0000 -5.0000 -1.0000 K = 15 ％还原成多项式形式 [num,den]=zp2tf(Z,P,K) num = 0 0 15 45 den = 1.0000 21.0000 95.0000 75.0000 转换成的零极点增益形式为： 3.2.2传递函数与部分分式展开形式 MATLAB提供了一条函数residue( )可以求解有理分式的部分分式展开，其基本调用格式为： [R, P, H]=residue (num, den) [num, den]=residue (R, P, H) 可实现传递函数的多项式形式与部分分式形式的相互转换。num，den分别是传递函数的分子、分母有理多项式。R,P,H分别是留数向量、极点向量和余式系数向量。 在MATLAB命令窗口编程如下： ％传递函数模型表示 num=[15 45] num = 15 45 den=[1 21 95 75] den = 1 21 95 75 ％转换成部分分式展开形式 [R,P,H]=residue(num,den) R = -1.2857 0.7500 0.5357 P = -15.0000 -5.0000 -1.0000 H = [ ] ％还原成多项式形式 [num,den]=residue(R,P,H) num = 0.0000 15.0000 45.0000 den = 1.0000 21.0000 95.0000 75.0000 转换成的部分分式展开形式为： 3.2.3状态方程与传递函数或零极点增益形式 ％转换成状态方程形式 [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) A = -21 -95 -75 1 0 0 0 1 0 B = 1 0 0 C = 0 15 45 D = 0 ％还原成多项式形式 [num,den]=ss2tf(A,B,C,D) num = 0 -0.0000 15.0000 45.0000 den = 1.0000 21.0000 95.0000 75.0000 转换成的状态方程形式为： 函数ss2zp( )和zp2ss( )则是完成状态方程和零极点增益模型相互转换的功能函数，其基本调用格式如下： [Z,P,K]=ss2zp(A,B,C,D) [A,B,C,D]=zp2ss(Z,P,K) [A,B,C,D]=zp2ss(Z,P,K) A = -1.0000 0 0 2.0000 -20.0000 -8.6603 0 8.6603 0 B = 1 1 0 C = 0 0 1.7321 D = 0 转换成的零极点增益形式同例3－2。再转换成的状态方程形式为： 3.2.4系统的对角化与约当化 而欲得到变换的控制矩阵和输出矩阵，则必须求出变换矩阵。下面根据阵有无重根的情况，分别介绍求的方法。 例3－6 已知系统的状态方程为： A = 2 -1 -1 0