(精)第一章 控制系统导论——最新.ppt

序：自动控制的发展简史 经典控制理论阶段（传递函数作为系统数学模型） 经典控制理论阶段（传递函数作为系统数学模型） 经典控制理论阶段（传递函数作为系统数学模型） 经典控制理论阶段（传递函数作为系统数学模型） 经典控制理论阶段（传递函数作为系统数学模型） 现代控制理论阶段（以状态空间表达式为模型） 现代控制理论阶段（以状态空间表达式为模型） 大系统控制理论阶段 智能控制阶段 智能控制阶段 40~50年代 ? 经典控制理论 （频域法或复频域法）核心：传递函数，稳定性、稳定裕度等特点：图形方法，直观简便，设置参数少， （以简单控制结构获取相对满意的性能） 适用范围：单输入单输出（SISO）系统。数学基础：复变函数，积分变换。 60～70年代 ? 现代控制理论（状态空间法）核心：状态变量的能控、能观性， 系统性能的最优化。特点：时域法，统一处理SISO、MIMO系统， 有完整的理论体系。 数学基础：线性代数，矩阵理论。 缺点：对系统的数学模型精度要求高， 实际性能达不到设计的最优， 所需状态反馈难以直接实现。 70年代～现在 ? 多种新型控制理论 多变量频域控制理论① 经典SISO→MIMO；② 基于互质分解的全新的频域优化理论。 鲁棒控制（robust control）鲁棒性（robustness）：系统存在模型误差或 受到扰动时仍能保持良好性能的能力。鲁棒控制：使系统具有良好鲁棒性的控制。 课程的主要内容及承上启下的关系 本课程涉及到的基础理论知识 《自动控制原理》主要内容 第一章 控制系统导论 第二章 控制系统的数学模型 第三章 线性系统的时域分析法 第四章 线性系统的根轨迹法 第五章 线性系统的频域分析法 第六章 线性系统的校正方法 第七章 线性离散系统的分析[不讲] 第八章 非线性控制系统分析[不讲] 附加：MATLAB工具和拉普拉斯变换 1. 明确什么叫自动控制，正确理解被控对象、被控 量、控制装置和自动控制系统等概念； 2. 正确理解三种控制方式，特别是闭环控制； 3. 掌握由系统原理图画方框图的方法，并能正确判 断系统的控制方式； 4. 明确系统常用分类方法； 5. 明确对自动控制系统的基本要求，正确理解三大 性能指标的含义。 5. 自动控制系统的常用术语 被控对象：要求实现自动控制的机器设备或生产过程 被控制量：指被控制系统所要控制的物理量，一般指系统的输出量 给定值：根据生产要求，被控制量需要达到的数值 扰动：破坏控制量与被控制量之间正常函数关系的因素，称为系统的扰动。如扰动来自外部，叫做外扰，如果扰动来自内部，如系统中各元件参数的变化，称为内扰。给定值和扰动通称为输入量。 控制装置：能够对被控对象起控制作用的设备总称 练习： 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ ） A. 比较元件 B. 给定元件 C. 反馈元件 D. 放大元件 已知铀235原子核在一个中子的撞击下，可发生核裂变反应，放出大量的能量，同时释放大约2.5个中子，放出的中子有可能再与铀235原子核发生核反应，这就是所谓核裂变的链式反应。 输出不影响输入，对输出不需要测量，通常容易实现； 组成系统的元部件精度高，系统的精度才能高；系统的稳定性不是主要问题； 按扰动补偿 。这种控制方式的原理是：利用对扰动信号的测量产生控制作用，以补偿扰动对输出量的影响。由于扰动信号经测量装置，控制器至被控对象的输出量是单向传递的，故属于开环控制方式。对于不可测扰动以及被控对象及各功能部件内部参数变化给输出量造成的影响，系统自身无法控制。因此，控制精度有限，常用于工作机械的恒速控制（如稳定刀具转速）以及电源系统的稳压，稳频控制。 复合控制的特点： 补偿控制可更快地及时抑制可测扰动对输出的影响。 反馈控制可抑制一般扰动对输出的影响。 两者的结合可改善抗扰性，提高控制精度。 缺点是结构较复杂。 例1-8 飞机-自动驾驶仪系统 反馈控制实例3 ：现代农业1 反馈控制实例4 ：现代农业2 其他反馈控制的例子： 人走路、骑车、驾车等 电冰箱、空调等 数控机床自动加工零件 雷达火炮系统自动跟踪飞机 教学过程、人才培养过程 人口控制 、经济控制 … 1.给定信号的形式 恒值系统 / 随动系统 2.按系统是否满足叠加原理 线性系统 / 非线性系统 3.按系统参数是否随时间变化 定常系统 / 时变系统 4.按信号传递的形式 连续系统 / 离散系统 5.按输入输