(精)第一章 绪 论——最新.pptVIP

第一章 绪 论 本章将对自动控制理论的基本概念作一个简介，使同学们对自动控制理论的内容有一个基本了解，以便更好地学习以后各章节。 本章主要内容 第一节 控制理论在国民经济中的作用 第二节 自动控制理论发展简介 第三节 自动控制和自动控制系统 第四节 开环控制和闭环控制 第五节 本课程的内容和特点 本章小结、重点和习题 第一节 控制理论在国民经济中的作用 自动控制，是指在人不直接参与的情况下，通过控制器使被控对象（如机器设备、生产过程等）自动地按照预定的规律进行工作。 一、自动控制技术应用于军事、航天领域 火炮、雷达、跟踪系统； 人造卫星； 宇宙飞船。 二、自动控制技术应用于工业生产过程 轧钢过程； 工业窑炉；石油化工； 水泥建材； 玻璃、造纸等 三、自动控制技术应用于现代农业生产 自动灌溉；农产品质量检测；灾情检测等。 四、自动控制技术应用于其他领域 由于计算机等技术的诞生和飞速发展，使得控制技术水平不断提高，已扩大到经济与社会生活的各个领域，如通信、交通、医学、环境保护、经济管理等领域，控制技术已成为现代社会不可缺少的重要组成部分。 近年来，我国在自动化仪表、工业调节器、数字控制技术、航天工程、核动力工程等方面的研究和应用取得了长足进展。 生物：人口控制，药物动力学 金融：货币控制 家庭：电饭煲，洗衣机 第二节 自动控制理论发展简介 自动控制理论是自动控制技术的基础理论，是一门理论性较强的工程科学。根据自动控制技术的发展进程，自动控制理论可分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。 经典控制理论的形成和基本内容 （1）工业化促使自动控制装置产生 最早工业应用的自动装置：1769年Watt发明的飞球式蒸汽机调速器。 一种凭借直觉的实证性发明。 （2） 最早的稳定性研究 J.C.Maxwell（麦克斯韦尔），1868年发表《论调节器》，研究调节器的微分方程，线性化处理，系统稳定性取决于微分方程的特征根是否都具有一对负的实部，针对二阶和三阶系统讨论了使特征根具有负实部时，特征多项式系列应满足的条件。 文献： J.C. Maxwell. On Governors. Proc. of the Royal Society of London. 16, 1868. （3） 系统稳定判据 由Hurwitz（霍尔维茨，1895年）和 E.J.Routh（劳斯，1884年）提出的劳斯-霍尔维茨稳定判据 A.M.Lyapunov（李雅普诺夫，1892年）提出了李雅普诺夫第一法与第二法 H.Nyquist（奈魁斯特，1932年）提出奈氏判据， Bode(波德，1927年）提出了对数频率特性的方法。 W.R.Evans（伊万斯，1948年)提出根轨迹法，此方法和规则指的是当系统参数变化时特征方程式根变化的几何轨迹。目前仍然是系统设计和稳定性分析的一种重要方法。 （4）40~50年代形成 SISO（Single Input Single Output）系统 二战期间，军事科学的需要大大促进了反馈控制理论的发展。美国麻省理工学院雷达实验室的科学家们将反馈放大器理论、 PID（比例-积分-微分）控制以及N.Wiener（维纳）的随机过程理论等结合在一起，形成了一整套被称为随动控制系统的设计方法 1948年 N.Wiener发表著名的《控制论》 （5） 50年代末期所讨论的内容主要有：系统数学模型的建立、时域分析祛、频率特性法、根轨迹法、系统综合与校正、非线性系统和采样控制系统分析法等，也被称为经典控制理论。 现代控制理论 空间技术竞赛催生了现代控制理论 50年代末，美国的Bellman（贝尔曼）、 Kalman（卡尔曼）和前苏联的庞德里亚金等考虑用常微分方程作为控制系统的数学模型。由于数字计算机的发展使得十年前尚无法进行的计算问题成为可能，这时李雅普诺夫的工作被引人到控制理论中来，而由Wiener（维纳）等人在第二次世界大战期间关于最优控制的研究也被用来研究系统状态轨迹的优化问题。这种方法在标准形式或状态形式的常微分方程的基础上直接引进并大量使用了计算机。这种方法通常称为“现代控制理论”，以区别于60年代以前的“经典控制理论”。 软着陆 极大值原理（