机器人传感器3课稿.ppt

《机器人技术及应用》 试讲人：中国矿业大学 李富强 第六章 机器人传感器 §6.3 寻迹传感器 §6.3.1 寻迹传感器意义 §6.3.1 寻迹传感器意义 §6.3.2 寻迹传感器原理 §6.3.2 寻迹传感器原理 §6.3.2 寻迹传感器原理 §6.3.2 寻迹传感器原理 §6.3.2 寻迹传感器原理 §6.3.2 寻迹传感器原理 §6.3.2 寻迹传感器原理 §6.3.2 寻迹传感器原理 §6.3.2 寻迹传感器原理 §6.3.4 寻迹传感器设计要求 §6.3.4 寻迹传感器设计要求 §6.3.4 寻迹传感器性能优化 §6.3.4 寻迹传感器性能优化 §6.3.4 寻迹传感器性能优化 §6.3.4 寻迹传感器性能优化 §6.3.4 寻迹传感器性能优化 §6.3.4 寻迹传感器性能优化 §6.3.5 其他寻迹传感器及原理 §6.3.5 其他寻迹传感器及原理 谢谢！ 中国矿业大学徐海学院 《机器人技术及应用》 * 第六章 机器人传感器 第3节 寻迹传感器 溶解 舌 味觉 扩散 鼻 嗅觉 辐射 皮肤 温度 压力 手指 触觉 声波 耳 听觉 可见光 眼 视觉 相关物理量 器官 感觉 表6.3 复习：传感器与五官 寻迹传感器意义 寻迹传感器原理 寻迹传感器设计要求 寻迹传感器性能优化 其他寻迹传感器及原理 随着科学技术的发展，机器人的传感器越来越多，但寻迹传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。 图 6.3.1 常用寻迹传感器： 图 6.3.1 光电寻迹传感器 电磁寻迹传感器 CCD寻迹传感器 c b a 一、基于反射光强度 图 6.3.2 其基本原理是采用光电传感器，根据条带和地面反射信号不同来检测机器人所在的位置。 二、电阻分压 图 6.3.3 光电接收管阻值负相关与光强。在无光照情况下，反向电阻为∞；有光照时，反向电阻随光照强度增加而减小，阻值可达几ｋΩ或１ｋΩ以下。 三、常用电路 图 6.3.4 a）当无反射光照射或光照较弱时，电阻为∞，此时三极管工作在放大区，输出电压很小；而当在反射光照射使电阻下降到几ｋΩ时，三极管工作在截止区，输出电压接近于５Ｖ。 三、常用电路 图 6.3.5 b）一种使用光电三极管的简单光电传感器电路，它采用带运算放大器的放大电路，稳定性、线性度及增益误差等均比晶体管放大电路好。 三、常用电路 图 6.3.6 c）一种采用电压比较器的光电传感器电路。通过调节可变电阻阻值，来改变参考电压值，以最终适应环境光强。 四、常用电路分析 图 6.3.7 a）检测深色条带 电路中VCC为+5V，Rb可变阻值为0.5Rb。 当发射LED照射在深色条带上时，大部分光线被吸收，光敏二极管阻值为1MΩ ,电压比较器模拟输入端分得电压约为+5V，比较器参考电压为+2.5V,此时，电压比较器的输入电压电压比较器的参考电压，故电压比较器输出低电平信号0. 四、常用电路分析 图 6.3.7 b）检测浅色地面 电路中VCC为+5V，Rb可变阻值为0.5Rb。 当发射LED照射在浅色地面上时，大部分光线被反射，光敏二极管阻值大幅度降低，约为为1KΩ ,电压比较器模拟输入端分得电压为+5V*（1K/11K）约为0.45V，比较器参考电压为+2.5V,此时，电压比较器的输入电压电压比较器的参考电压，故电压比较器输出高电平信号1. 四、常用电路分析 图 6.3.7 c）复杂路面 电路中VCC为+5V，Rb可变阻值为0.5Rb。 当发射LED照射在浅色地面上时，由于地 面不平整，造成只有一部分有效反射，光敏二极管阻值略微降低，约为为15KΩ ,电压比较器模拟输入端分得电压为+5V*（15K/25K）约为3V，比较器参考电压为+2.5V,此时，电压比较器的输入电压电压比较器的参考电压，故电压比较器输出低电平信号0。与检测条带信号相同，无法区分。 四、常用电路分析 图 6.3.7 c）复杂路面解决方法 为解决此类问题，可调节Rb分压阻值 为0.7Rb。则此时电压比较器参考电压为3.5V，大于比较器输入端3V，故电压比较器输出高电平信号1。 抗干扰性：比赛场地可能存在各种形式的强光干扰、电磁干扰、颜色干扰，必须有较好的抗干扰能力。 可调性：比赛场地上机器人的运行环境可能有别于当初调试的环境，即使同是赛，可能出发位置、灯光光照角度、日光光照情况均会变化，必须留有调节各种参数的环节，使得传感器工作在最佳状态。 稳定性和快速性：一旦传感器移动到引导条带边缘，传感器应当及时、快速、稳定地触发，不允许有状态的抖动，否则会引起机器人的摇晃。 成本低廉：对于机器人，价格是其推广的一个重要因素。故应选择性能满足要求的价格便宜的传感器，并适当在传感器上二次开发，以最大