开源和开放硬件嵌入式设计..docxVIP

开源和开放硬件嵌入式设计，用于室内和室外应用度量光流 CMOS 摄像头多米尼克交响曲、 洛伦兹梅尔、 Petri Tanskanen 和 Marc Pollefeys苏黎世联邦理工学院 Switzerland¨抽象— — 在高更新率的鲁棒速度和位置估计是移动机器人导航的关键。近年来基于计算机鼠标硬件芯片的光流传感器已履行好对微型飞行器。因为他们需要更多的光线，比目前在典型室内和室外低光照条件下，其实际的使用是有限。我们目前的开源和开放硬件设计[1] 的光流传感器基于室内和室外应用机器视觉 CMOS 图像传感器具有很高的感光度。光流场估计在手臂皮质 M4 单片机实时 250 赫兹更新率。角速率陀螺仪和距离缩放使用超声波传感器补偿是机载计算机完成。系统是为进一步扩展和适应设计和播出微型飞行器飞行。一.导言成功移动机器人导航中的取决于强劲的位置和速度信息。特别是对于无阻尼系统，如垂直起飞和降落的微型飞行器 (Mav)，足够的更新率和低延迟传感器均须在操作过程中保持跟踪。近年来基于计算机鼠标传感器的光流传感器成功地用于这一目的 [6]。面对这些传感器可以用于准确的速度，和与集成，位置测量在地上。然而，鼠标传感器需要强照明提供准确的测量结果。这个问题可以减轻与板载主动照明在红外范围内，如高亮度红色发光二极管。这不过冲突与电力消费和地面的距离限制。汽车的 CMOS 图像传感器是极大地更多的光敏感，并允许运行在室内环境中和在没有人工照明不良室外条件。然而，我们所知是没有 CMOS 基础、 轻量级传感器可用，可以方便地集成到一个机器人的研究体系。鹦鹉 ARDrone 有板载的摄像头并计算光流在嵌入式 Linux 环境中 [2] 但硬件设计以及软件实现关闭源，只能在一定范围内修改。在这项工作，我们提出了 PX4FLOW，手臂皮质 M4 基于传感器执行光学系统流量 250 帧每秒 64 × 64 像素，且采用 CMOS 机器视觉传感器亚取样分辨率处理。超声波测距传感器用来测量对现场的距离，缩放光流值为度量的速度值。角速度补偿使用板载的陀螺仪正确地估计平移速度。自动曝光控制可在室外和室内环境中的用法。图 1 显示装入的透镜和超音波测距传感器的传感器系统。CMOS 传感器单片机系统是低功耗、 低延迟，成本低，因此适合微型飞行器的应用程序。图 1。提出的 PX4FLOW 光学流量传感器的安装镜头上右边的左和超音波距离传感器。首先我们提供摘要运动场与速度包括所有相关参数之间的关系。我们目前有效的系统安装程序来执行计算机视觉任务与微控制器在高帧率。该系统是用比较标准的鼠标传感器和 GPS 和测量提出了的流量传感器与地面真相使用 VICON 运动跟踪系统的几个实验进行验证。二.相关工作专用计算机鼠标硬件传感器成功地用于导航和避障的微型飞行器 [6]。因为小跟踪的图像区域几个鼠标传感器被使用在多个方向流动检测 [1] 中的一辆车内。这种限制可以在我们设计一个更广泛的角度透镜与像素位置而光流计算根据分布加以解决。更复杂的机动，[9] 中提出了自主起飞和着陆基于光流传感器。四旋翼控制鼠标传感器基于光流模块 [3] 所示。因为标准的鼠标传感器需要更强的灯光比目前在正常室内条件下，所有这些系统并不适合室内应用。系统采用 CMOS 传感器的光流计算方法是使用无线链接为相机图像发送到地面，这处理图像的计算机，并将计算的流量值发送回 MAV [5] [8] 而建成的。在 fieldprogrammable 门阵列 (FPGA) 实现，专用的硬件设计用于实时执行船上的所有计算。[7] 的作者表明光流计算方法在实时微型飞行器。[4] 中立体相机对计算光流和密集立体 3D 公制流。FPGA 系统相比，我们的做法，昂贵，大，需要进一步在硬件描述语言的知识。我们结合低成本机器视觉 CMOS 传感器和低成本、 低功耗的标准微控制器，计算在室内和室外环境中的光流。软件，完全用 C 编写的用 GNU GCC 编译器编译，并在下的 BSD 开源许可证。硬件设计是可用的因为 CC 的 SA 知识共享许可开放硬件。三.背景情况本节概述了 pixelbased 运动场和度量速度之间的关系。A.基本方程的运动领域运动领域创建图像平面上投影的三维速度场。让 P = [,,Y Z] 是三个三维相机参考框架中的一个点。让这一框架，让 f z 轴表示焦距长度，让中心的投影会在起源的光轴。P 在图像平面上的投影的像素坐标给出了由P p f = . () 1Z自焦距长度 f 是等于图像平面到原点的距离，p 的三坐标是常数 p = [,,y f] 。相机和 P 之间的相对运动给出了由 V = ?T? ω ×P, () 2在哪里 Ω 是角速度和 T 议案的平移组件。关于双方 (1) 时间的导数，就到 P 在相机参考