火星漫游车转向控制系统分析.docVIP

课程设计名称： 自动控制原理课程设计 题 目： 火星漫游车转向系统 稳定性分析及校正 专 业：电力系统及其自动化 班 级： 电力10-01班 姓 名： 冯旭 学 号： 课程设计任务书 设计题目 火星漫游车转向控制系统稳定性分析及校正 二、设计任务 以1997年7月4日年美国国家宇航局发射的以太阳能为动力“索杰纳号”火星探测器转向系统为例，设计火星漫游车的转向控制系统并未校正前系统稳定性进行分析及对系统校正。以达到如下稳定要求： 1.静态速度稳定误差； 2.相角裕量； 校正后分析在单位阶跃信号作用下，系统的响应曲线。 设计计划 自动控制原理课程设计共1周。 第1天：查资料； 第2天：方案分析比较，确定设计方案； 第3天：分析系统稳定性； 第4天：校正设计； 第5天：编写整理设计说明书。 设计要求 1.写出设计说明书。 2.同组同学的设计不能雷同。 3.必要过程需用仿真软件MATLAB进行仿真。 指 导 教师：孙滨 教研室主任：侯利民 时 间：2012年12月27日辽宁工程技术大学 课 程 设 计 成 绩 评 定 表 学期 2012/2013第一学期 姓名 冯旭 专 业 电力系统及其自动化 班级 电力10-1班 课程名称 自动控制原理 设计题目 火星漫游车转向系统稳定性分析及校正 评 语 成 绩 指导教师 时间 年 月 日 备 注 摘要 本设计依据经典自动控制原理，首先在理论上从时域和频域两个方面分析了火星漫游车转向控制系统的稳定性，并借助仿真软件MATLAB（矩阵实验室）绘制了其频域特性图像。最后使用校正原理中串联超前校正法和三频段概念对该系统在频域上进行了串联超前校正，使其达到一定的稳定要求。在分析的过程及校正的过程中大量使用了仿真软件MATLAB（矩阵实验室），其绘制出来的曲线精准、清晰，保证了结果的可靠性和准确性。 关键词：火星漫游车；自动控制原理；串联综合校正；MATLAB Abstract This design based on the classical theory of automatic control, first in theory in time domain and frequency domain analysis of two aspects of the Mars rover steering control system stability, and with the aid of simulation software MATLAB (matrix laboratory) draw the frequency domain characteristics image. Finally use correction principle series lead correction method and three frequency band concept of the system in the frequency domain on the series lead correction, enables it to achieve a certain stability requirements. In the process of analysis and correction of the process of using the simulation software MATLAB (matrix laboratory), its painted curve precise and clear, to ensure the reliability and accuracy of the results. Key words: Mars rover; automatic control theory; the series synthetic correction; MATLAB 目录 0引言 1 1概述 1 2数学模型 1 3系统稳定性分析及校正 2 3.1动力传动系统的稳定性分析 2 3.2系统的校