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根軌跡圖 6-1、何謂根軌跡? 以系統的增益為變數，將系統閉環路的特性根繪在S-plane上的圖形稱為根軌跡圖。 例6-1、 單位回授控制系統的開環路轉移函數為試繪出系統的根軌跡圖？ sol 系統的特性方程式為： 時特性的根為： 6-2、根軌跡繪圖的基本原理： 考慮一開環路轉移函數為的，回授為的閉環路控制系統 閉環路控制系統的特性方程式為： S-domain 為一複數平面， 環路增益 通常以 閉環路控制系統的特性方程式為： 上式具有兩個意義： (1) (2) =1 補充資料： 複數與複數平面： 複數在複數平面，表示與實軸夾角距離原點 的點； 而在複數平面，表示與實軸夾角距離原點 的點。 使用代數計算： 的距離為，夾角 可表示成 (相量表示法) 可表示成 ，則距離為 夾角為 ，可表示成 (相量表示法) 練習題： (1) 相量表示法為 (2) 相量表示法為 (3) 相量表示法為 (4) 相量表示法為 例6-2：開環路轉移函數為，試問點 是否位於系統閉環路的根軌跡上? 【解】使用式子判斷 不是位於系統閉環路的根軌跡上。 (b)開環路轉移函數為，系統閉環路的根軌跡上點 所對應的K值為何？ 【解】使用或決定K值