硬件原理说明1.docxVIP

2.3 机器人控制电路原理说明2.3.1 电源电路本产品采用外接电池和外接适配器联合供电，提供三种不同的电压，分别为舵机供电、微控制器系统供电。外界输入电压应控制在10—12V范围内。LM2576是美国德州仪器公司生产的一款开关型降压变压器。它最大输出电流达3A，足以满足所需要的电流，同时它还具有转换效率高、稳定性高、产热量小等优点。转换电路如图2.2，VDD_CT为输入电压，VCC为5.0V输出，C15、C16、L1是实现滤波功能，确保输出的电压的稳定。图2.2 12V转5V电路STM32F103微处理器的工作电压为3.3V。为了提高电源的利用率，将5V的电源利用LT1117芯片转换成3.3V。LT1117是美国凌特公司生产的一款5.0V转3.3V的LDO芯片，最大输出电流为800mA。转换电路如图2.3所示，VCC为5V输入，V33为3.3V输出。图2.3 5V转3.3V电路2.3.2 电源切换电路 为了提高产品的适应性，采取电池和适配器共同供电，并可自动实现两者的转换：当两者同时接入电路时，自动切断电池电路。电路图如图2.4所示，J1为适配器供电接口，P1为电池供电接口，LTC4412是实现电源切换的芯片，VDD-A为输出电压。D1作为电源指示灯，当系统供电正常时，灯被点亮。图2.4电源切换电路2.3.3 Dynamixel电源控制电路 舵机的供电电压为12V。舵机电源的控制电路如图2.5所示，VDD-A与电源切换电路的输出相连，3V3接口是微控制器的一个GPIO引脚，用于输出控制信号，P3为跳线接口，用于决定舵机是否打开舵机电源控制电路。当有3.3V控制信号时，Q3导通，进而使Q2导通，Vout电压等于VDD-A，给舵机供电。D2是舵机供电指示灯，当Q2导通时，灯被点亮。图2.5舵机电源控制电路2.3.8 传感器接口电路 本产品采用小型航姿参考系统AHRS-1000作为传感器，用于在动静态环境下对本产品的横滚角、俯仰角和航向角进行高精度测量。接口电路如图2.6所示，C17用于滤除接入传感器时产生的高频干扰，同时起到稳压的作用。图2.6传感器接口电路2.3.9 蜂鸣器报警电路 本产品选用有源蜂鸣器，蜂鸣器报警电路如图2.7所示，SIG与微处理器通用GPIO管脚相连，用于输出控制信号，通过控制Q1的通断控制蜂鸣器。图2.7蜂鸣器报警电路2.3.10 按键电路 本产品上的一个按键，其电路图如图2.8所示，电容C22用来消除按键抖动产生的毛刺干扰信号。图2.8按键电路2.3.11 JTAG下载接口电路 本产品采用20脚的JTAG接口，其管脚定义如图2.9所示。图2.9JTAG下载接口电路2.3.13 扩展接口电路 本产品提供了丰富的扩展接口，用于产品的进一步开发，对应的管脚功能如图2.10所示。 图2.10 扩展接口电路2.3.14 MCU电路 MCU芯片的外围电路及各引脚的功能如图2.11所示。图2.11 MCU电路第三章 IAR EWARM开发环境及J-LINK使用3.1 IAR EWARM 简介IAR Embedded Workbench for ARM 是IAR Systems公司为ARM 微处理器开发的一个集成开发环境(下面简称IAR EWARM)。它包含项目管理器、C/C++编辑器和ARM汇编器、编译工具和C-SPY调试器。比较其他的ARM 开发环境，IAR EWARM 具有入门容易、使用方便和代码紧凑等特点。EWARM 中包含一个全软件的模拟程序(simulator)。用户不需要任何硬件支持就可以模拟各种ARM 内核、外部设备甚至中断的软件运行环境。从中可以了解和评估IAR EWARM 的功能和使用方法。IAR EWARM 的主要特点如下：1、高度优化的IAR ARM C/C++ Compiler；2、IAR ARM Assembler；3、一个通用的IAR XLINK Linker；4、IAR XAR 和XLIB 建库程序和IAR DLIB C/C++运行库；5、功能强大的编辑器；6、项目管理器；7、命令行实用程序；　8、IAR C-SPY 调试器(先进的高级语言调试器)。3.2 J-LINK调试器介绍3.3 IAR EWARM的安装 3.3.1 IAR EWARM的安装步骤 3.3.2 安装J-LINK驱动3.4 安装STM32驱动库 3.4.1 下载最新库文件 3.4.2 拷贝底层驱动函数库3.5 在IAR EWARM中新建一个新项目 3.5.1 建立一个项目文件目录 3.5.2 新建工作区 3.5.3 生成新项目 3.5.4 添加/新建文件3.6 项目选项设置3.7 编译和运行应用程序-2-