计算机控制第08讲答题.ppt

第五章： 计算机控制系统设计 授课人：李会军 内容回顾 连续域的各种离散化方法 在控制器设计时，离散化方法是否合理直接影响控制器的性能； 脉冲响应不变法(Z变换法) 阶跃响应不变法 前向差分法 后向差分法 突斯汀变换法 零极点匹配法 内容回顾 突斯汀变换法 离散化公式 对差分方程进行Z变换，得到置换公式 突斯汀变换(双线性变换)： 内容回顾 突斯汀变换法 映射关系 1、当 (S平面虚轴)， (映射在Z平面单位圆上) 2、当 (S左半平面)， (映射在Z平面单位圆内) 3、当 (S右半平面)， (映射在Z平面单位圆外) 对于突斯汀变换，只要模拟控制器D(s)是稳定的，离散化后得到的数字控制器D(z)也是稳定的 内容回顾 突斯汀变换法 突斯汀变换的特点 1、S域虚轴映射为Z域的单位圆，S域左半平面映射在Z域单位圆内，S域右半平面映射为Z域单位圆外； 2、如果模拟控制器D(s)是稳定的，则突斯汀变换后得到的离散控制器D(z)也是稳定的； 3、具有串联性，即如果有若干个连续环节串联，可分别对每个环节作突斯汀变换，然后再相乘(在工程应用中非常方便)； 4、突斯汀变换前后，连续系统和离散系统的稳态增益不变； 内容回顾 突斯汀变换法 突斯汀变换的特点 5、突斯汀变换前后，系统阶次不变，且分母和分子阶次相同； 6、突斯汀变换没有频率混叠现象，但会出现频率畸变，当系统工作在低频段时，可忽略频率畸变的影响。如果系统有特殊要求，要对频率畸变进行预修正； 内容回顾 突斯汀变换法 频率畸变与修正 突斯汀变换后，Z域的角频率为： 结论：S域 频段被压缩到Z域 的有限频段 上，出现了频 率畸变现象； 采样频率较高时，在低频段，频 率畸变现象不是很严重； 内容回顾 突斯汀变换法 频率修正 1、选择对系统影响最大的特征频率 (例如转折频率、自然频率等)，要求在该频率处，离散化前后幅值相同： 2、计算预修正频率的大小，如果要求数字频率仍在特征频率 处，则S域频率应预先修正到： 3、将原来连续系统的传递函数D(s)修正为 4、对修正后的连续传递函数作突斯汀变换 5、按照稳态增益相等的原则，确定D(z)的增益 连续域—离散化设计 设计举例 例1：控制系统如图所示，被控对象的传递函数为 ，设计一个计算机控制系统，要求性能指标如下 (1) 静态速度误差系数 (2) ， ， 解：第1步，分析原系统 一个典型的二阶系统，阻尼比 ，自然频率 连续域—离散化设计 设计举例 该系统的闭环极点： 系统的性能指标如下： 峰值时间： 最大超调量： 调节时间： 速度误差系数： 可见，性能指标均不满足要求 第2步，选择采样频率 根据闭环二阶系统频带宽度的计算公式 连续域—离散化设计 设计举例 可选择采样周期 ，满足采样定理。为了设计简单，不加入抗混叠前置滤波器 第3步，在连续域内进行等效设计 采样器和保持器的近似传递函数为： ，控制器的连续域等 效设计可认为是设计广义被控对象 的校正网络； 连续域—离散化设计 设计举例 使用滞后-超前校正方法，得到系统的校正网络(不唯一)如下： 第4步，采用突斯汀变换进行离散化 第5步，检验计算机控制系统的性能指标 连续域—离散化设计 设计举例 峰值时间： 最大超调量： 调节时间： 速度误差系数： 数字PID控制器设计 数字PID基本算法 模拟PID控制器的基本控制规律 位置式数字PID控制器 离散化处理： 数字PID控制器设计 数字PID基本算法 位置式数字PID控制器 说明：位置式PID算法不安全，如果计