学习情境1 平面机构课件.pptVIP

计划决策 1.进行自愿分组。 2.学习相关知识。 3.明确工作思路。 4.讨论任务实施注意事项。 5.完成任务。 6.检查评价。 练习 1．填空题 （1）在任何一个机构中，只能有________个构件作为机架。 （2）两构件通过点或线接触的运动副称为________。 2．选择题 （1）组成高副的两个构件之间的运动是（ ）。 A.相对转动 B.相对移动 C.相对转动和相对移动 （2）内燃机中的活塞与汽缸的联接所构成的运动副属于（ ）。 A.转动副 B.移动副 C.高副 练习 3．简答题 （1）什么是运动副？运动副有那些类型？各有什么特点？ （2）什么是复合铰链？在计算机构的自由度时应如何处理？ 4．实作题 （1）绘制图10.24所示机构的机构运动简图及计算自由度。 练习 2.构件自由度 一个构件未用运动副与其它构件连接之前，有三个自由度。 当用运动副连接后，构件间的相对运动受到约束，失去一些自由度。运动副不同，失去的自由度数目和保留的自由度数目也不同。如转动副引入两个约束，只保留一个转动的自由度；移动副引入两个约束，只保留一个移动的自由度；而高副引入一个约束，只限制一个自由度，保留两个自由度。 一个平面机构的n个构件，在未用运动副连接之前自由度总数3n, 连接后自由度数将减少。 资 讯 3. 自由度计算时应注意的几种情况 1）复合铰链 2）局部自由度 3）虚约束 两个以上构件在同一轴线处用转动副连接，就形成了复合铰链。 说 明 个别构件所具有的，不影响整个机构运动的自由度称为局部自由度。 说 明 重复出现的，对机构运动不起独立限制作用的约束称为虚约束。 说 明 4）虚约束常见情况及处理方法 说 明 5）虚约束对机构的影响 说 明 资 讯 三个构件在同一轴线处，两个转动副。 推理：m个构件时，有m – 1个转动副。 1 ）复合铰链 由三个或三个以上构件组成的轴线重合的转动副称为复合铰链。 资 讯 惯性筛机构(点击) C处为复合铰链 ◆计算中注意观察是否有复合铰链，以免漏算转动副数目，出现计算错误。 n = 5, Pl = 7, Ph = 0 = 3×5 -2×7 – 0 = 1 F = 3n - 2Pl – Ph 资 讯 如滚子移动凸轮中，滚子的转动自由度并不影响整个机构的运动，属局部自由度。 计入局部自由度时 n = 3, Pl = 3, Ph = 1 F =3×3 - 2×- 1 = 2 与实际不符 2）局部自由度（多余自由度） 资 讯 应除去局部自由度，即把滚子和从动件看作一个构件。 处理方法 ◆实际结构上为减小摩擦采用局部自由度，“除去”指计算中不计入，并非实际拆除。 n = 2, Pl = 2, Ph = 1, F = 3×2 - 2×2 – 1 = 1 与实际相符 A B C 3 2 1 资 讯 n = 4, Pl =6, Ph = 0 在机构中与其他运动副作用重复，而对构件间的相对运动不起独立限制作用的约束。图中构件2和转动副E、F引入的约束是虚约束。 与实际不符 F = 3×4 -2×6 – 0 = 0 3）虚约束 资 讯 n = 3, Pl =4, Ph =0 F = 3×3 - 2×4 – 0 = 1 处理方法 与实际相符 应除去虚约束，即将产生虚约束的构件2及运动副除去不计。 资 讯 1）两构件组成的若干个导路中心线互相平行或重合的移动副，只有一个移动副起约束作用，其余的都是虚约束。 4）虚约束常见情况及处理 ◆计算中只计入一个移动副。 资 讯 2）两构件组成多个转动副，且轴线重合，只有一个转动副起约束作用，其余为虚约束。 ◆计算中只计入一个转动副。 资 讯 ◆计算中只考虑一处高副所引入的约束。 3）两构件组成多个高副，且各高副接触点处公法线重合时，将产生虚约束。 资 讯 ◆计算中应将对称部分除去不计。 4）机构中对运动不起独立作用的对称部分，将产生虚约束。 资 讯 5）虚约束对机构的影响 ◆机构中虚约束是实际存在的，计算中所谓“除去不计”是从运动观点分析做的假想处理，并非实际拆除。 ·虚约束是在一些特定的几何条件下引入的，如“平行”、“重合”、“距离不变”等。如果几何条件不满足，虚约束会转化为有效约束。 ·机构中引入虚约束是为了受力均衡，增大刚度等，同时也提高了对制造和装配精度的要求。 资 讯 4.计算平面机构自由度的实用意义 1）判定机构的运动设计方案是否合理 2）修改设计方案 （1） F=0:增加一构件带