沃迪TPR系列机器人常见问题汇总课件.pptVIP

28.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL85 检查原因 1）伺服驱动器参数设置错误 2）伺服驱动器编码器接线错误 3）伺服驱动器编码器接线松动 4）伺服驱动器编码器电缆接触不良 5）伺服驱动器控制电路故障 6）伺服电机的编码器故障 7）伺服驱动器CN1端子接线错误 处理方法 1）纠正参数设置 2）检测接线，如有异常则更正 3）检测接线，如有异常则紧固 4）检测接线，如有异常则更换 5）更换伺服驱动器 6）更换伺服电机 7）检测接线，如有异常则更换 通常来说，报警代码为85主要原因是编码器线这一块，而且A/B轴居多。A/B轴电机是通用的，所以我们可以将电机那头的编码线和动力线同时换掉，看是哪个私服驱动器报警，为了更准确的判断原因，将线还原之后再将A/B轴私服驱动器对调即可判断出原因。 29.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL41 检查原因:1） 伺服驱动器和电机不匹配 2）编码器脉冲数设置和电机不符 3）机械干涉 4）伺服驱动器和电机之间的U,V,W相接线不正确 5）伺服驱动器和电机之间的U,V,W相接线中的一相或者全部断开 6）伺服电机抱闸没有松开 7）伺服电机抱闸信号线是否接正确 8）伺服驱动器控制板或电源模块故障 9）伺服电机的编码器电路故障 处理方法:1）确认电机型号设置是否与所使用的电机一致 2）电机的编码器脉冲数相符 3）检测运转的调节和限位开关，以及机械臂的安装方向 4）确认连线，如有错误，予以更正 5）确认连线，如有错误，予以更正 6）确认抱闸连线是否正确，如有异常，予以更正 7）确认连线，如有错误，予以更正 8) 更换伺服驱动器 9) 更换伺服电机 通常来说出现此故障，是电机本身的问题较多，而且多出现在刹车片磨损情况下。 30.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL63 检查原因 1） 3相输入R,S,T中，1相没有输入 2）伺服驱动器参数设置不对(电机参数) 3）伺服驱动器的内部电路不良 处理方法 1）检测接线，如有异常则更正 2）调整驱动器参数 3）更换伺服驱动器 31.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL71 检查原因 1）电源输入电压低于设置范围 2）控制电源的r，t接线错误 3）输入电压有波动，或者瞬间停止 4）伺服驱动器内部电路故障 处理方法 1）检测电源，把电压设置在制定范围内 2）检测接线，如有异常则更正 3）确认电源，检测电源，使电源不瞬间停止和电压下降 4）更换伺服驱动器 32.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为21H 检查原因 1）检测驱动器U，V,W相和驱动器电机之间的连线短路 2）检测驱动器U,V,W相是否接地 3）检测伺服电机的U,V,W相短路或接地 4）驱动器电路板故障，电源模块故障 5）检测到电源模块是否过热 处理方法 1）确认驱动器与电机之间的连线是否正确 2）确认驱动器与电机之间的接地线是否有异常 3）1.检测伺服电机U,V,W相接线是否正确 2.更换伺服电机 4）更换伺服驱动器 5）1.检测驱动器内的冷却扇是否运转，无运转，更换驱动器 2.确认控制面板内的温 度是否超过55℃,如超过则需冷却，以确保低于55℃ 33.0、1、2、3轴驱动器异常，代码为AL42 检查原因:1）伺服驱动器和电机不匹配 2） 编码器脉冲数设置和电机不符 3）机械干涉 4）伺服驱动器和电机之间的U,V,W相接线不正确 5）伺服驱动器和电机之间的U,V,W相接线中的一相或者全部断开 6）伺服电机抱闸没有松开 7）伺服电机抱闸信号线是否接正确 8）伺服驱动器控制板或电源模块故障 9）伺服电机的编码器电路故障 处理方法:1）确认电机型号设置是否与所使用的电机一致 2）电机的编