单片机课程大作业设计报告循迹小车解析.doc

单片机原理及应用 课程大作业设计报告 课题名称：D2-2循迹小车 日 期： 2015.12.23 目录 一、工作原理 2 二、主要功能 2 三、电路原理图 4 四、焊接制作过程 5 五、测试 6 六、功能修改及测试 6 七、protues电路仿真 7 八、总结 8 九、附件清单 9 一、工作原理 主要功能部件：两对红外线发/收器、一对减速电机、LM393和AT89C2051的芯片各一个。 工作原理：LM393通过检测两边红外线的即时接收情况，从而为AT89C2051反馈电位信号，单片机对电位信号进行检测，从而控制左右减速电机的开关。当红外线遇到黑色轨迹时，接收器无法接收信号，相应反馈一个高电平，对应那边的电机就会停止运转，起到左转的功能，否则，将会反馈一个低电平，对应那边的电机继续运转。当两边都遇到黑色轨迹时，则默认采用左转的机制。 二、主要功能 比较器电路图 实现检测红外线接收情况，向P15脚反馈电位信号。 三、电路原理图 四、焊接制作过程 焊接无电极的原件，例如：电阻、晶振、陶瓷电容等。 焊接带电极指示的元件，例如：电解电容、三极管。 焊接芯片插座，注意对准u型口。 焊接发光二极管类元件，注意用欧姆表判断电极。 最后是焊接马达，必须在其他焊接完成后再接入，并确保电机前滚。 注意：焊接过程必须确保焊点饱满，避免虚焊。另外，一定要避免电极的问题，往往无虚焊现象时，电极是必须考虑到的问题。 成品图片 五、测试 测试单独电机是否前滚，确保电极正确。 测试左右传感器是否正常工作，主要观察左右马达指示灯亮否。 最后就是测试各部件的协调工作情况。 测试截图 疑难解答： 小车只能一边转弯？ 传感器位置没有调好，必须调到确保发射器和接收器可以通讯。 小车马达反向？ 马达电极没有接好，需要重新焊接。 小车摆动太厉害？ 传感器距离太远，灵敏度变弱，或者电位器调太小。 六、功能修改及测试 修改后的功能、软件、电路及测试结果 修改后的功能：小车开始寻白色轨迹。 注意：电路图没有发生变化，只是修改了源代码，测试软件还是依旧。 用黑白纸条测试传感器的工作状态。 最后测试各部件的协调工作状态。 疑难解答： 小车只能一边转弯？ 传感器位置没有调好，必须调到确保发射器和接收器可以通讯。 小车马达反向？ 马达电极没有接好，需要重新焊接。 小车摆动太厉害？ 传感器距离太远，灵敏度变弱，或者电位器调太小。 注意：这次采用新的跑道。 测试截图 七、protues电路仿真 电路图及仿真效果说明 注意：用开关代替红外线接收器，从而影响对应的电机指示灯和马达。 八、总结 本次单片机课程大作业是学单片机以来的一次挑战，涉及了设计、模拟、仿真、焊接以及测试等环节。其中，焊接的过程让我影响深刻、受益匪浅。后来，经过不断地测试成品的效果，遇到了很多问题。特别是，在起步焊接的过程，出现了虚焊的问题。更重要的是，二极管的电极问题，有时候让人毫无头绪。所以，最终通过仔细地反复测试，终于解决了焊接上的问题。不过，最后又遇上了跑跑道问题，发现是传感器位置没有调节好，仔细调整后，解决了无法右转的问题。 九、附件清单 protel电路图 protues 仿真电路图 验证型实验源代码： #includec51.H SBIT P1^5=P1_5; SBIT P1^6=P1_6; SBIT P1^7=P1_7; SBIT P1^3=P1_3; SBIT P1^4=P1_4; SBIT P1^2=P1_2; void main(){ //主程序 while(1){ //超级循环 if(P1_5==1) P1_6=1; //判断左侧传感器状态，如果探测到黑线左侧电机停止运行 else P1_6=0; //否则电机继续运行 if(P1_6==0) P1_7=0; //判断左侧电机运行状态，如果探测到左侧电机运行左侧指示灯亮 else P1_7=1; //否则左侧指示灯灭 if(P1_4==1) P1_3=1; //判断右侧传感器状态，如果探测到黑线右侧电机停止运行 else P1_3=0; //否则电机继续运行 if(P1_3==0) P1_2=0; //判断右侧电机运行状态，如果探测到右侧电机运行右侧指示灯亮 else P1_2=1; //否则右侧指示灯灭 while(P1_5==1 P1_4==1){ //判断二侧传感器状态，如果探测到同时为黑线时将循环