实验5-PID模拟量控制..docVIP

实验5 PID模拟量控制实验指导书 一、实验目的 培养对工业控制系统进行硬件设计、软件编程和现场调试的基本能力。 二、实验要求 学习三、实验设备 电源、 实验原理实验 V对M输出0-10VDC； I对M输出0-20mA。 V、I只能使用其一，不能同时使用。 输入的A+、B+对M都是输入0-10VDC，两路模拟量输入共用1个M端子 2.设备连接 （1）几个固定电压的值的给定： I0.0口给定24V直流电压； 转子试验台光耦传感器给定4.5V直流电压； FV转换器电压比较电压端给定1.5V直流电压； FV转换器工作电压给定12V。 （2）主动转子的转动电源由具有0-10V调节能力的电源提供。 （3）从动转子的转动电源由模拟量端口的电压输出端V提供。 （4）主动转子和从动转子的脉冲输出分别接入一路FV芯片的输入端。 （5）模拟量出入口的A、B口分别对应主动转子的FV芯片电压输出和从动转子的FV芯片电压输出。 PLC程序编写 （1）PID控制的编程 A．Network1中的编程，实现采集得到模拟量的单精度数据转换为实数形式，如图8所示。 图8 Network1中程序 B．Network2中的编程，将实数转化为过程变量，此例中将0~32000数值范围转换为0~100的数值范围，如图8所示。 图9 Network2中程序 （2）生成PID子程序 A．在工具中点击指令向导，如图1所示。 图1 进入PLC指令向导 B．在要配置的指令功能中选择“PID”，并单击“下一步”，如图2所示。 图2 选择PID指令功能 C．在回路给定值标定中使用默认的“低限—0.0”和“高限—100.0” ，如图3.1、3.2所示。 在回路参数设置中将采样时间更改为“0.1”秒，其余选择默认值即可。（采样时间在向导设定之后不能更改，且0.1S为PID模块最短的采样周期；其余三个回路参数可以在之后的调节参数中使用） 图3.1 回路参数设定（一） 图3.2 回路参数设定（二） D．在回路参数选项中，标定项选择“单极性”，不使用20%偏移量； 在回路输出选项中，选择默认值即可，并单击下一步，如图4所示. 图4 回路输入、输出选项的设定 E．在“回路报警选项”和“为配置分配存储区”中，默认操作，直接单击“下一步”即可，，如图5.1、5.2所示。 图5.1 回路报警选项的设定 图5.2 分配存储区 F．在初始化PID配置是，默认初始化子程序名为“PID0—INIT”和中断名“PID_EXE”，选中“增加PID手动控制” 复选框，如图6所示。 图6 增加手动控制 G．完成PID子程序控制向导设置，如图7所示。 图7 完成PID子程序控制向导设置 程序调试中PID控制面板的使用 （1）编写好的程序编译通过之后，下载到S7-200 CNPLC中。 图10 将程序下载到PLC中 （2）下载成功之后，运行该程序，并点击工具下的“PID调节控制面板”。 图11 调用PID控制面板 （3）将“调节参数”选框下默认的“自动调节”选项改为“手动调节”选项。 观察PID控制图中的曲线变化，绿色曲线“给定值”为标准值，即为需要追随的对象；蓝色的曲线“输出值”为PID控制模块对系统的输出，即PID实现控制的途径；红色曲线“过程量”为系统的反馈值。系统调节的目标即为能够实现红色曲线“过程量”与绿色曲线“给定值”的跟随。 通过更改增益值、积分时间和微分时间参数（修改后点击“更新PLC”）使系统的反馈值，能够较好的跟随系统的输入值，如图13所示。 图12 PID控制面板的使用 图13 PID控制面板曲线放大图