实验三线性控制系统的根轨迹与频域分析..docVIP

实验三 线性控制系统的根轨迹分析与频域分析 1. 实验目的 1) 能够利用MATLAB 仿真软件得到任何传递函数所对应的根轨迹图，并能利用根轨迹图对控制系统性能进行分析。 2) 能够利用MATLAB绘制任何传递函数所对应伯徳图和乃奎斯特图，并对控制系统性能进行分析。 2. 实验仪器 PC计算机一台，MATLAB软件1套 3. 相关函数说明 1）绘制根轨迹函数 rlocus(G)或rlocus(num,den) 其中G为系统的开环传递函数，num, den 分别为G系统传递函数的分子和分母多项式系数向量。 在绘制出的根轨迹上，如果用鼠标单击某个点，将显示该点相关信息，包括该点对应的增益值，所在根轨迹分支对应的系统特征根的值，该特征根对应的阻尼比、超调量等。 在s平面中绘制根轨迹的同时，可用sgrid函数绘制等阻尼比线和等自然振荡角频率线，有助于系统分析。 2)绘制伯徳图函数 bode(G)或 bode(num,den) 当该命令不带左端变量时，MATLAB自动在图形窗口中绘制系统频率特性的伯德图。 当该命令包含左端变量时，即 [ mag, phase, ω]=bode (num, den)，该命令把系统的频率特性转变成mag，phase 和ω矩阵，这时在屏幕上不显示频率特性图。矩阵mag 和phase 保存系统频率特性的幅值和相角 用户需自己指明频率范围ω，需调用命令logspace (d1, d2)或logspace（d1, d2, n）。 logspace (d1, d2)在两个十进制数10d1 和10d2 之间产生一个由50 个点组成的矢量，这50 个点彼此在对数横坐标上有相等的距离。若要在0.1rad/s 与100rad/s 之间取50 个点，需输入命令：ω=logspace (-1, 2) logspace (d1, d2, n)在十进制数10d1 和10d2 之间，产生n 个在对数横坐标上相等距离的点。若需在1rad/s 与1000rad/s 之间取100 个点，输入命令：ω=logspace (0, 3, 100) 指明频率范围ω后，既可调用命令bode (num, den, ω)。 另外，为了从绘制的Bode图中直接得到相角裕度和增益裕度，还可使用margin()函数来绘制伯德图，其调用格式为 margin(G)或margin (num,den) 其中G为系统的开环传递函数，num, den 分别为G系统传递函数的分子和分母多项式系数向量。 3) 绘制乃奎斯特图函数 nyquist (G)或 nyquist (num,den) 当不带左端变量时，MATLAB自动在图形窗口中绘制系统频率特性的nyquist图； 当包含左端变量时，即 [ re, im,ω]= nyquist (num, den, ω)，命令nyquist 将把系统的频率响应转变成re，im 和ω矩阵，这时在屏幕上不显示频率响应图。矩阵re 和im 分别表示系统频率响应的实频和虚频特性。 4. 实验内容 4.1 控制系统的根轨迹分析 1）设已知单位反馈系统的开环传递函数为 （1）请编写程序绘制开环增益K1变化时的根轨迹，并由根轨迹图分析K1变化对闭环系统稳定性的影响，回答以下问题： ① K1等于何值时，闭环极点有一对在虚轴上的根，此时闭环系统处于无阻尼状态，系统临界稳定，响应为等幅振荡； ② K1在什么范围时，根轨迹进入s右半平面，闭环系统处于阻尼状态，系统响应发散不稳定； ③ K1为何值时，闭环极点有一对实部为负的相等实根，闭环系统处于临界阻尼状态，系统为单调衰减过程； ④ K1在什么范围时，闭环极点有一对实部为负的共轭复数，闭环系统处于欠阻尼状态，系统为衰减振荡过程； ⑤ K1为何值时，根轨迹与等阻尼线相交，闭环极点有一对实部为负的共轭复数，系统呈现最佳衰减振荡过程。 （2）请编写程序绘制出在不同K1时，闭环系统的单位阶跃响应曲线以验证（1）中分析。 开环增益K1为12时，系统的单位阶跃响应曲线绘制，参考程序如下： s=tf(s); G1=1/(s*(s+1)*(s+3)); figure； %创建新的图形窗口 rlocus(G1);sgrid K1=12; step(feedback(G1*K1,1)) % 绘制K1＝12的闭环单位反馈阶跃响应曲线 要求在同一窗口的不同子窗口中绘制不同K1取值时的闭环系统单位阶跃响应曲线，在子窗口1中绘制临界稳定时的单位阶跃响应曲线；子窗口2对应不稳定；子窗口3对应临界阻尼；子窗口4中绘制一般衰减振荡过程（自己选取K1值）和最佳衰减振荡过程（）； 提示：需用subplot命令 2）设已知单位反馈系统的开环传递函数为 若增加一个零点z=-1, 单位反馈系统的