实验五控制系统阶跃响应仿真..docVIP

实验五 控制系统MATLAB建模 1.实验目的 （1）熟练掌握掌握掌握2.实验仪器 （1）Matlab6.5应用软件安装版 一套 （3）PC机 一台 3. 实验原理 依据MATLAB的建模指令，利用MATLAB对系统进行仿真分析，绘制系统单位阶跃响应图。 4. 实验步骤 （1）用MATLAB语言表达系统传递函数模型。 （2）利用MATLAB指令实现传递函数模型，状态空间模型、零极点模型转换。 （3）建立半定系统模型，利用MATLAB求系统传递数。 （4）绘制系统单位阶跃响应曲线。 5. 实验报告内容（选做其中三题） 1、将下列系统传递函数模型用MATLAB语言表达出来 MATLAB指令： num=[1,35,291,1093,1700]; den=[1,289,254,2541,4684,1700]; sys1=tf(num,den) 运行结果： Transfer function: s^4 + 35 s^3 + 291 s^2 + 1093 s + 1700 -------------------------------------------------- s^5 + 289 s^4 + 254 s^3 + 2541 s^2 + 4684 s + 1700 MATLAB指令： z=-3; p=[-1,-5,-15]; k=15; sys2=zpk(z,p,k) 运行结果： Zero/pole/gain: 15 (s+3) ------------------ (s+1) (s+5) (s+15) . MATLAB指令： Sys3=zpk([0,-2,-2,-2,-1],[-1,1],100); Sys4=tf(1,[1,2,5,2]); Sys5=series(sys3,sys4) 运行结果： Zero/pole/gain: 100 s (s+2)^3 (s+1) ---------------------------------------------- (s+1) (s+0.4668) (s-1) (s^2 + 1.533s + 4.284) 方法二： sys3=tf([100,400,400],[1,-1]) sys4=tf([1,3,2],[1,2,5,2]); sys5=series(sys3,sys4) 运行结果： Transfer function: 100 s^4 + 700 s^3 + 1800 s^2 + 2000 s + 800 ------------------------------------------- s^4 + s^3 + 3 s^2 - 3 s - 2 2、求1中各个系统模型的等效状态空间模型。 指令： Newsys=ss(sys1) Newsys=ss(sys2) Newsys=ss(sys5) 3、将以下状态空间模型用MATLAB语言表达出来。 MATLAB语言： A=[ 3 2 1; 0 4 6; 0 -3 -5]; B=[1;2;3]; C=[1 2 5]; D=0; sys=ss(A,B,C,D) 4、求3中的系统模型的等效传递函数模型和零极点模型。 MATLAB指令： A=[ 3 2 1; 0 4 6; 0 -3 -5]; B=[1;2;3]; C=[1 2 5]; D=0; sys=ss(A,B,C,D); Newsys=tf(sys) Newsys=zpk(sys) 运行结果： Transfer function: 20 s^2 - 83 s + 138 --------------------- s^3 - 2 s^2 - 5 s + 6 Zero/pole/gain: 20 (s^2 - 4.15s + 6.9) ----------------------- (s-3) (s-1) (s+2) 5、使用MATLAB语言分别表示图5-14所示质量系统m1、m2的位移x1、x2对输入f的传递函数X2（s）/F（s）和X1（s）/F（s），其中m1=12kg，m2=8kg，k=1000N/m，c=0.1N/m/s。 modelm.m主函数的编写： function [sysm1 sysm2]=modelm(sysp) m1=sysp(1); m2=sysp(2); k=sysp(3); c=sysp(4); A=[0 0 1 0; 0 0 0 1; -k/m1 k/m1 -c/m1 c/m1;