第三章finalU自动控制原理分析.ppt

②若采用比例积分调节器，即 这时控制系统对给定输入来说是 型系统，因此给定输入 为阶跃信号、斜坡信号时的稳定误差为零。 、 设 当 可见，采用比例积分调节器后，能够消除阶跃扰动作用下的稳态误差。其物理意义在于: 因为调节器中包含积分环节，只要稳态误差不为零，调节器的输出必然继续增加，并力图减小这个误差。只有当稳态误差为零时，才能使调节器的输出与扰动信号大小相等而方向相反。 这时，系统才进入新的平衡状态。在斜坡扰动作用下，由于扰动为斜坡函数，因此调节器 有一个反向斜坡输出与之平衡，这只有调节输入的误差信号为负常值才行。 六、减小稳态误差的方法 减小系统给定或扰动作用下的稳态误差，可以采取以下几种方法： （1）保证系统中各个环节（或元件），特别是反馈回路中元件的参数具有一定的精度和恒定性，必要时需采用误差补偿措施。 （2）增大开环放大系数，以提高系统对给定输入的跟踪能力；增大扰动作用前系统前向通道 的增益，以降低扰动稳态误差。 （3）增加系统前向通道中积分环节数目，使系统型号提高，可以消除不同输入信号时的稳态误差。 （4）采用前馈控制（复合控制）。为了进一步减小给定和扰动稳态误差，可以采用补偿方法。 *对干扰补偿 *对给定输入进行补偿 * * 举例： 例9 系统的特征方程为： 试用古尔维茨判据判断系统的稳定性。 * * 解： 第一步：由特征方程得到各项系数 ２ １ ３ ５ 第二步：计算各阶古尔维茨行列式 结论： 系统不稳定。 １０ [例3-11]已知系统结构图如图3.18所示，试确定使系统 稳定的K值范围 。 解 闭环系统的传递函数为 闭环特征方程式为 劳斯表为 为使系统稳定，必须使 因此K的 取值范围为 * * 举例：利用代数稳定判据可确定系统个别参数变化对稳定性的影响以及为使系统稳定，这些参数应取值的范围 单位负反馈系统的开环传递函数为： 试求开环增益Ｋ的稳定域。 * * 解： 第一步：求系统的闭环特征方程 第二步：列出特征方程的各项系数。 第三步：系统稳定的充分必要条件。 * * 解得：Ｋ＜１４ 开环增益Ｋ的稳定域为： 由此例可见，K越大，系统的稳定性越差。上述判据不仅可以判断系统的稳定性，而且还可根据稳定性的要求确定系统参数的允许范围（即稳定域）。 * * 引 言 控制系统的性能 3.5 系统的稳态特性分析 动态性能 稳态性能 稳定性、快速性，振荡情况 准确性：用稳态误差来描述 讨论稳态误差的前提是： 稳定的系统 计算某系统的稳态误差之前， 必须先讨论系统的稳定性。 3.5 系统的稳态特性分析 一、稳态误差的定义 设给定信号为 ，主反馈信号为 ，一般定义其差值 为误差信号，即 当时间 时,此值就是稳态误差,用 表示，即 * * 对上述系统，若定义e(t)=r(t)-b(t),则E(s)=R(s)-B(s) E(s)可表示为 其中 * * 稳态误差计算 二、 系统的分类 根据开环传递函数中串联的积分器个数，将系统分为几种不同类型。把系统开环传递函数表示成下面形式 按积分环节的个数对系统分型 三、给定作用下的稳态误差 （1）单位阶跃函数输入 式中： 令： 要消除阶跃信号作用下的稳态误差，开环传递函数中至少要有一个积分环节。但是，积分环节多会导致系统不稳定。 （2）单位斜坡函数输入 式中： 要消除斜坡信号作用下的稳态误差，开环传递函数中至少要有两个积分环节。 （3）单位抛物线函数输入 式中： 要消除等加速信号作用下的稳态误差，开环传递函数中至少要有三个积分环节。但是，积分环节多会导致系统不稳定。 【例13】设控制系统如图3.20所示，输人信号 ，试分别确定当 为1和0.1时，系统输出量的稳态误差 解 系统的开环传递函数为 由于是0型系统，所以位置误差系数为 所以 当 时， 当 时， [例14]已知单位负反馈系统的开环传递函数为 当参考输入为 时，试求系统的稳态误差。 解 由于系统为 型系统，所以阶跃输入和斜坡输入下 的稳态误差均为零，抛物线输人时，由于 所以稳态误差为 [例15] 一单位反馈系统，要求：(1)跟踪单位斜坡输入 时系统的稳态误差为2。（2）设该系统为三阶，其中 一对复数闭环极点为 。求满足上述要求的 开环传递函数。 解 根据要求，可知该系统为 设其开环传递函数为： 型三阶系统， 因为 可求得 系统的闭环传递函数为 由上式可得 解得： ，所以系统的开环传递函数为 四、扰动输入作用下的稳态误差 第一，由于给定输入与扰入作用于系统的不同位置，因此即使系统对某种形式的给定输入信号作用的稳态误差为零。但对同一形式的扰动信号作用，其稳态误差不一定为零。 第二，干扰引起的全部输出就是误差。 ——系统开环传递函数。 扰动作用下系统的误差传递函数为 根据拉氏变换终值定理，求得扰动作用下的稳态误