第三章线性系统的时域分析(第六讲).ppt分析.ppt

* * 自动控制原理 小结 二阶系统的时域分析 二阶系统性能指标计算 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 21 * 自动控制原理 自动控制原理 * * 自动控制原理 第6讲 二阶系统的时域分析 二阶系统性能指标及计算 * * 自动控制原理 暂态性能指标 ?延迟时间 （Delay Time） ?峰值时间 （Peak Time）： ?上升时间 （Rise Time） 定义:过渡曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间。 过阻尼：过渡曲线从稳态值的10%上升到90%，所需的时间。上升时间越短，响应速度越快。 图3-6 表示性能指标的单位阶跃相应曲线 过渡曲线超过稳态值c（?）达到第一个峰值的所需时间。 欠阻尼：过渡曲线第一次从零上升到稳态值所需时间。 * * 自动控制原理 过渡曲线达到并永远保持在一个允许误差范围内，所需的最短时间。误差范围用稳态值的百分数（通常取5%或2%）表示。 暂态性能指标 ?调节时间 ： （Settling Time） 或 评价系统的响应速度； 同时反映响应速度和阻尼程度的综合性指标。 评价系统的阻尼程度。 指过渡曲线的最大偏离量h(tp)与稳态值的百分比，即： ⑤超调量 （Maximum Overshoot）： 图3-6 表示性能指标的单位阶跃相应曲线 * * 自动控制原理 表3-1一阶系统对典型输入信号的响应 等价关系 时域输入信号 频域输入信号 输出响应 系统传递函数 1 1(t) t 等价关系：系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，就等于系统对该输入信号响应的积分；积分常数由零初始条件确定。 * * 自动控制原理 3.3 二阶系统的时域分析Transient-Response Analysis and Steady-State Error Analysis of Second-order Systems 定义： 二阶系统：能用二阶微分方程描述系统运动方程的系统，称为二阶系统。 二阶系统不仅在工程实践中应用的比较多，而且许多高阶系统在一定的条件下可近似认为是二阶系统。因此，二阶系统的研究具有重要意义。 3.3.1 二阶系统的数学模型 设一随动系统的数学模型如图(3-12)所示。 K——开环增益； ——执行电机的时间常数。 * * 自动控制原理 其闭环传递函数： 为了使研究的结果具有普遍意义，可将上式表示为如下标准形式： （3-17） －自然频率（或无阻尼振荡频率） －阻尼比（相对阻尼系数） * * 自动控制原理 二阶系统的标准形式： 二阶系统的特征方程： 特征根： 随着阻尼比 的不同，系统的特征根不同，动态特性不同。 临界阻尼 过阻尼 无阻尼 欠阻尼 一对共轭复数根 两个相同负实根 两个不同负实根 一对共轭纯虚根 表3－2 阻尼比不同时的特征根 (3-17) (3-18) * * 自动控制原理 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 Unit-Step Response of Second-Order Systems (一) 欠阻尼（ ）二阶系统的单位阶跃响应 令 ——衰减系数 ——有阻尼振荡频率 因： 由式(3-17)可知： * * 自动控制原理 对上式进行拉式反变换，得单位阶跃响应： 稳态分量 稳态分量为1，表明二阶系统在单位阶跃函数作用下，不存在稳态位置误差，瞬态分量为有阻尼的正弦振荡，其振荡频率为 (3-19) (3-20) 包络线： 决定了系统响应曲线的振荡衰减速度。 由(3-20)知：欠阻尼时单位阶跃响应为衰减振荡曲线。 瞬态分量 * * 自动控制原理 当 时：单位阶跃响应为： （3-21） 它的响应曲线是一条均值为1的余弦形式的等幅振荡曲线，其振荡频率为 。由系统得结构和参数决定。 与 的物理意义 是 时，二阶系统过渡过程为等幅余弦振荡的角频率，称为无阻尼自振角频率。 是欠阻尼时，二阶系统过渡过程为衰减正弦振荡角频率，称为有阻尼自振角频率。 随着 的增加， 值减小。 * * 自动控制原理 对上式进行拉式反变换，得单位阶跃时临界阻尼响应： 当 时，二阶系统的单位阶跃响应是稳态值为1的无超调单调上升过程，变化率为： （二、）临界阻尼（ ）单位阶跃响应 临界阻尼时，系统有两个相同的负实根。 输入为： 输出为： (3-22) * * 自动控制原理 (三、)过阻尼(