机器人技术讨论课电机驱动系统..doc

《机器人技术》讨论 —— 机器人电机驱动系统 姓 名： 指导教师： 目 录 1、前言 1 2、 报告正文 2 2.1选择原则 2 2.2选择要求 2 2.3机器人驱动电机 3 2.3.1伺服电动机 3 2.3.2步进电动机 3 2.3.3超声波电动机 3 2.4电机选择方法 3 2.4.1伺服电机的选择 3 2.4.2步进电机的选择 4 2.4.3超声波电机 6 2.4.4电机优略比较 6 3、 研究报告的总结 7 参考文献： 7 机器人电机驱动系统 （燕山大学 机械工程学院） 通过在课外查找、阅读和分析相关的知识内容，将各门课程的知识点围绕机器人设计联系起来。自主学习有关机器人的电机驱动系统知识，探明和研究机器人常用的可控电机有哪些，以及如何选择这些电机的方法。总结、整理并撰写有关机器人电机驱动系统的报告。 1、前言 通过汇报互相提问讨论和教师参与的形式，将各门课程的知识点围绕机器人设计联系起来，使看起来不相关的课程形成了一个整体的系统，使我们从机器人设计这一工程实践的角度，确确实实地看到了每一门课程的重要作用，于是更有了学习驱动力，对于培养我们的自主学习，提高学习质量有着促进作用。加深对机电系统的基础知识和实践能力的培养，并在沟通能力、团队合作能力等方面得到锻炼和提高。无形中扩充了形式，丰富了学习内容，扩充了知识面，而且强化交流、合作、责任心和工程意识。 工业机器人是典型的机电一体化高技术产品。在许多生产领域，它对于提高生产自动化水平，提高劳动生产率、产品质量和经济效益，改善工人劳动条件的作用日见显著，不少劳动条件恶劣、生产要求苛刻的场合，工业机器人代替人力劳动已是必然的趋势，国内各行各业对机器人的需求将越来越多。现有工业机器人主要应用于机械制造、汽车工业、金属加工、电子工业、塑料成型等行业、从功能上看，这些应用领域涉及机械加工、搬用、工件及工夹具装卸、焊接、喷漆。装配、检验和抛光修正等。主要目的是提高生产能力、改善工件条件、提高制造系统的自动化水平和柔性。 而对工业机器人关节驱动的电动机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电动机，尤其是要求快速响应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力。这是伺服电动机在工业机器人中应用的先决条件。 本文章旨在通过在课外查找、阅读和分析相关的知识内容自主学习有关机器人的电机驱动系统知识及方法，探明和研究机器人常用的可控电机有哪些，以及如何选择这些电机的方法。 报告正文 2.1选择原则 对工业机器人关节驱动的电动机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电动机，尤其是要求快速响应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力。这是伺服电动机在工业机器人中应用的先决条件。 2.2选择要求 快速性 电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响应指令信号的时间愈短，电伺服系统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好，一般是以伺服电动机的机电时间常数的大小来说明伺服电动机快速响应的性能。 2．起动转矩惯量比大 在驱动负载的情况下，要求机器人的伺服电动机的起动转矩大，转动惯量小。 控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电动机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。 调速范围宽。 能使用于1：1000～10000的调速范围。 体积小、质量小、轴向尺寸短。 能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受过载。 2.3机器人驱动电机 2.3.1伺服电动机 1．交流伺服电动机 包括同步型交流伺服电动机及异步型交流伺服电动等。 直流伺服电动机 包括小惯量永磁直流伺服电动机、印制绕组直流伺服电动机、大惯量永磁直流伺服电动机、空心杯电枢直流伺服电动机。 2.3.2步进电动机 反应式 永磁式 混合式 2.3.3超声波电动机 驻波型 直线型 多自由度球形 非接触式 2.4电机选择方法 2.4.1伺服电机的选择 伺服电机，按照通常的区分划分为直流伺服电机，交流伺服电机。选择什么样的伺服电机，在很大程度上取决于负载的物理特性，负载的工作特性、系统要求以及工作环境。 一旦系统要求确定后，无论选择何种形式的伺服电机，首先要考虑的是选择多大的电机合适，主要考虑负载的物理特性，包括负载扭矩、惯量等。在伺服电机中，通常以扭矩或者力来衡量电机大小，所以选电机首先要计算出折算到电机轴端负载扭矩或者力的大小。 计算出扭矩以后需要留出一部