嵌入式原理与应用课程报告(步进电机)..docVIP

嵌入式系统原理与应用课程报告 步进电机实验 姓 名：朱彦杰 班 级：11电子1 学 号：1115102061 任课教师：李 国 刚 一、设计目的 1、 了解直流电机和步进电机的工作原理。 2、 学会 Linux 下用软件的方法实现步进电机的脉冲分配，用软件的方法代替硬件的脉冲分配器。 二、设计内容 学习步进电机的工作原理，了解实现电机转动对于系统的软件和硬件要求。学习ARM 知识，要掌握I/O 的控制方法。Linux 下编程实现ARM 的四路I/O 通道实现环形脉冲分配用于控制步进电机的转动。 三、实验设备及工具 硬件：UP-NETARM2410-S 嵌入式实验平台、PC 机。 软件：PC 机操作系统REDHAT LINUX 9.0＋MINICOM＋ARM-LINUX 开发环境 四、实验原理 相关基础知识 （1）、步进电机概述 步进电机是一种能够将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件，它实际上是一种单 相或多相同步电动机。单相步进电动机有单路电脉冲驱动，输出功率一般很小，其用途为 微小功率驱动。多相步进电动机有多相方波脉冲驱动，用途很广。使用多相步进电动机时， 单路电脉冲信号可先通过脉冲分配器转换为多相脉冲信号，在经功率放大后分别送入步进 电动机各相绕组。每输入一个脉冲到脉冲分配器，电动机各相的通电状态就发生变化，转 子会转过一定的角度（称为步距角）。正常情况下，步进电机转过的总角度和输入的脉冲数 成正比；连续输入一定频率的脉冲时，电动机的转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关 系，不受电压波动和负载变化的影响。由于步进电动机能直接接收数字量的输入，所以特 别适合于微机控制。 （2）、步进电机的种类 目前常用的步进电机有三类： ①反应式步进电动机（VR）。它的结构简单，生产成本低，步距角可以做的相当小，但动态性能相对较差。 ②永磁式步进电动机（PM）。它的出力大，动态性能好；但步距角一般比较大。 ③混合步进电动机（HB）。它综合了反应式和永磁式两者的优点，步距角小，出力大，动态性能好，是性能较好的一类步进电动机。 （3）、步进电机的工作原理 现以反应式三相步进电机为例说明其工作原理。定子铁心上有六个形状相同的大齿，相邻 两个大齿之间的夹角为60 度。每个大齿上都套有一个线圈，径向相对的两个线圈串联起来 成为一相绕组。各个大齿的内表面上又有若干个均匀分布的小齿。转子是一个圆柱形铁心， 外表面上圆周方向均匀的布满了小齿。转子小齿的齿距是和定子相同的。设计时应使转子 齿数能被二整除。但某一相绕组通电，而转子可自由旋转时，该相两个大齿下的各个小齿 将吸引相近的转子小齿，使电动机转动到转子小齿与该相定子小齿对齐的位置，而其它两 相的各个大齿下的小齿必定和转子的小齿分别错开正负1/3 的齿距，形成“齿错位”，从而 形成电磁引力使电动机连续的转动下去。 和反应式步进电动机不同，永磁式步进电动机的绕组电流要求正，反向流动，故驱动电路 一般要做成双极性驱动。混合式步进电动机的绕组电流也要求正，反向流动，故驱动电路 通常也要做成双极性。 （4）、开发板中步进电机控制的实现 本开发板中使用的步进电机为四相步进电机。转子小齿数为64。 系统中采用四路I/O 进行并行控制，ARM 控制器直接发出多相脉冲信号，在通过功率放大 后，进入步进电机的各相绕组。这样就不再需要脉冲分配器。脉冲分配器的功能可以由纯 软件的方法实现。 其中：m 为相数，控制方法是四相单四拍和四相双四拍时C 为1，控制方法是四相单、双八 拍时C 为2，Zk 为转子小齿数。 本系统中采用的是四相单、双八拍控制方法，所以步距角为360°/512。但步进电机经过一 个1/8 的减速器引出，实际的步距角应为360°/512/8。 开发平台中使用EXI/O 的高四位控制四相步进电机的四个相。按照四相单、双八拍控制方 法，电机正转时的控制顺序为A→AB→B→BC→C→CD→D→DA。EXI/O 的高四位的值参见表 2.10.1。 程序流程图 五、实验步骤与结果 （包含主要操作步骤、关键源代码的编写和分析、实验结果的截图和文字说明） 操作步骤： 关键源代码的编写和分析： /* * stepmotor_main.c * S3C2410-S STEPMOTOR * derived from s3c2410_exio.c * Author: wang bin wbinbuaa@163.com * Date : $Date: 2005/07/25 $ * $Revision: $ * This file is subject to the terms and cond