第十三章达朗贝尔原理总汇.ppt

x y z B A O 把刚体上的所有惯性力 向转轴上一点O简化 §13-4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 把作用于刚体上的所有主动力 向转轴上一点O简化 附加动约束力 静约束力 附加动约束力为零的条件 §13-4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 x y z B A O 中心惯性主轴：过质心的惯性主轴 避免出现轴承附加动约束力的条件: 刚体的转轴是刚体的中心惯性主轴。 §13-4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 x y z B A O 附加动约束力为零的条件 满足 的转轴为惯性主轴 * Northeastern University * 理论力学 第十三章 达朗贝尔原理 动静法 采用平衡方程的形式来求解动力学的问题。 求解方法: 求解依据: 平衡理论 动力学问题用静力学方法求解。 达朗贝尔原理: 18世纪，为求解机器动力学问题而提出 4 1 2 3 惯性力 · 质点的达朗贝尔原理 质点系的达朗贝尔原理 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 刚体惯性力系的简化 第十三章 达朗贝尔原理 A 惯性力大小 方向 与 方向相反 O A §13-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 一、惯性力 质点的达朗贝尔原理： 作用在质点上的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系。 §13-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 二、质点的达朗贝尔原理 m §13-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 例13-1 圆锥摆绳长为l，与铅直线夹角θ=60o，质量为m的小球在水平面内作匀速圆周运动，求小球的速度，绳的张力。 例13-1 圆锥摆绳长为l，与铅直线夹角θ=60o，质量为m的小球在水平面内作匀速圆周运动，求小球的速度，绳的张力。 解:⑴ 以小球为研究对象，画受力图 ⑵ 分析运动，加惯性力 ⑶ 取自然坐标系，列方程 §13-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 质点i 的惯性力 由质点的达朗贝尔原理得 质点系的达朗贝尔原理： 质点系中每个质点上作用的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系。 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 设质点系内任一质点i 的质量为 ，加速度 ，作用于此质点上的主动力为 ，约束力为 质点i 的惯性力 由质点的达朗贝尔原理得 空间任意力系的平衡条件： 力系的主矢和对任一点的主矩等于零。 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 设质点系内任一质点i 的质量为 ,加速度 ,作用于此质点上的外力的合力为 ,内力的合力为 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 达朗贝尔原理将动力学问题转化为静力学问题。 质点系的内力是成对出现的，彼此反向。 质点系的达朗贝尔原理： 作用在质点系上的外力与虚加在每个质点上的惯性力在形式组成平衡力系。 例13-2 图示滑轮半径为r，质量m均匀分布在轮缘上，可绕水平轴转动； 绳两端所挂物体质量m1 m2，绳和滑轮间无相对滑动，不计绳重和轴承摩擦，求重物的加速度。 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 A B O 例13-2 图示滑轮半径为r，质量m均匀分布在轮缘上，可绕水平轴转动； 绳两端所挂物体质量m1 m2，绳和滑轮间无相对滑动，不计绳重和轴承摩擦，求重物的加速度。 切向惯性力 解:⑴ 以滑轮与两重物为研究对 象，画受力图 ⑵ 分析运动，加惯性力 设重物A加速度为a 重物的惯性力 滑轮边缘上质量为mi的质点 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 法向惯性力 ⑶ 取坐标系,由达朗贝尔原理 列平衡方程 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 A B O 法向惯性力 解:⑴ 以飞轮一半为研究对象，画受力图 ⑵ 分析运动，加惯性力 对于轮缘上dθ对应的微段 例13-3 飞轮质量为m，半径为R，以匀角速度ω转动。设轮缘较薄，质量均匀分布，轮辐质量不计。若不考虑重力的影响，求轮缘横截面的张力。 y x O A B 由于轮缘质量均布，任意截面的张力都相同 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 ⑶ 取坐标系，由达朗贝尔原 理列平衡方程 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 y x O A B PAG * 惯性力形成一个力系，向任一点O简化而得到惯性力系的主矢 和主矩 。 无论刚体作什么运动，惯性力系主矢都等于刚体质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反。 与简化中心无关 与简化中心有关 §13-3 刚体惯性力系的简化 惯性力形成一个力系，向任一点O简化而得到惯性力系的主矢 和主矩 。 平移刚体对任一点动量矩 对质心动量矩 §13-3 刚体惯性力系的简化 一、刚体作平移 平行力系向质心简化 刚体平移时的惯性力系可简化