第五章串级控制讲义F分析.ppt

五、串级控制系统的应用范围 1. 具有较大纯延迟的过程 要求： 单回路控制： 串级控制： 例：网前箱温度——温度串级控制系统 T2C T1C 2. 克服对象的容积延迟 适用于温度、质量等容量滞后较大且控制质量要求较高的系统 例：加热炉出口温度与炉膛温度串级控制系统 原料油热值变化引起炉膛温度变化只需3分钟 3. 克服变化剧烈和幅值大的干扰 例：精馏塔釜温度与蒸汽流量串级控制系统 要求： 单回路控制： 串级控制： 4. 用于具有非线性特性的过程 例：合成反应炉中部温度与进气口温度的串级控制系统 非线性设备 某醋酸﹑乙炔合成反应器装置 一、副回路的设计 5-3 串级控制系统设计和实施中的几个问题 ? 正确合理地设计，才能使串级控制系统发挥其特点。 ? 设计包括主、副回路选择，主、副调节器控制规律选型和正、反作用的确定。 1、副参数的选择应使副回路时间常数最小，调节通道短，反应灵敏。 选择原则主要有： (1) 克服对象的容积迟延和纯延迟。 (2) 发挥副回路的超前控制作用。 精馏塔提馏段温度控制———副回路的选择 2、副回路应包括受控对象所受到的主要干扰 控制阀 出口温度 燃料油 原料油 控制量 流量测量值 流量变送器 温度设定值 温度测量值 温度变送器 控制阀 出口温度 燃料油 原料油 温度变送器 温度设定值 控制量 另外，当对象具有非线性环节时,应使非线性环节处于副环中；当对象具有较大纯延迟时,应使副环尽量少包括或不包括纯延迟。 [例] 二、主、副回路工作频率的选择 共振现象：由于主﹑副回路是两个相互独立又密切相关的回路，在一定条件下，如果受到某种干扰的作用，主参数的变化进入副环时会引起副环中副参数波动振幅的增加，而副参数的变化传送到主环后，又迫使主参数的变化幅度增加，如此循环往复，就会使主、副参数长时间大幅度地波动。 防止措施：在设计时应将主、副过程的时间常数错开；在运行中整定调节器参数时把主、副回路的工作频率拉开。 主﹑副回路都可近似看成二阶振荡系统, 其主﹑副回路的幅频特性表达式为： 幅频特性曲线 二阶振荡系统呈4:1衰减振荡时 假定主﹑副环的工作频率与共振频率分别为 ωd1﹑ωd2﹑ωr1 、ωr2 共振现象 工作频率 即工作频率与其共振频率非常接近 共振频率 主回路为副回路的干扰信号 副回路为主回路的干扰信号 共振频率范围 一般来讲 为 避免共振现象 为确保串联系统不产生共振，一般取 或 三、防止调节器积分饱和的措施 1、副调节器——P调节，主调节器——PI或PID调节 2、副调节器——PI 燃料油 被加热油料 θC2 θ1T θ2 θ1 θC1 θ1r θ2r θ2T △t1 △t2 △t1 单回路控制退出饱和区域需要 串级控制退出饱和区域需要 △t1+△t2 结论：积分饱和情况较之简单控制系统更严重 Gc1=Kc1 Gc2 = Kc2 Gp2 = Kp2 Gm2 = Km2 1/(Tis+1) + _ + + + _ R1(s) E2(s) Y1(s) Y2(s) R2(s) E1(s) 系统正常工作时，Y2 不断跟踪 R2，即 PI调节 P 调节 当副回路受到某种约束而长期存在偏差，即 四、主、副调节器的选择 （1）调节规律的选择 主调节器： 要求低用 P 精度要求较高 PI 主对象迟延较大 PID 副调节器： 一般用 P 要求高 PI 副调节器一般不引入 I 或 D （2）调节器正反作用方式的选择 “先副后主” 1、根据工艺安全或节能要求确定调节阀的气开、气关形式； 2、按照副回路构成负反馈的原则确定副调节器的正、反作用； 3、依据主回路构成负反馈的原则，确定主调节器的正、反作用。 【例】加热炉温度控制系统 主变量：出口温度 副变量：炉膛温度 燃料调节阀：气开式 燃料油 被加热油料 θ2C θ1T θ2 θ1 θ1C θ1r θ2r θ2T 主调节器 调节阀 炉膛 料油 D2、 D3、D4 D1 管壁 温度变送器1 温度变送器2 副调节器 ＋ θ2r θ2 θ1 － － ＋ θ1r KO2 0 KV 0 Km2 0 KC2 KV KO2 Km2 0 KC2 0 副调节器：反作用方式 主调节器：反作用方式 正环节 KO1 0 Km1 0 ∵ KC1 K副回路 KO1 Km1 0 ∴ KC1 0 【例】如图所示为精馏塔提馏段温度与蒸汽流量的串级控制系统，生产要求一旦发生事故应立即关闭蒸汽供应。试确定调节阀的气开、气关形式，选择调节器的正、反作用。 ? 解：当出现故障无信号输入时应将阀关闭，