（新）`第五章=数控装置的轨迹控制原理精品.pptVIP

第五章 插补计算原理 概述 逐点比较法 数字积分法 数字脉冲乘法器 数据采样插补法 其它插补方法 刀具半径补偿 插补技术是数控系统的核心技术 §5-1 概述 1. 插补的定义 加工直线的程序 §5-1 概述 1. 插补的定义 数据密集化的过程。数控系统根据输入的基本数据（直线起点、终点坐标，圆弧圆心、起点、终点坐标、进给速度等）运用一定的算法，自动的在有限坐标点之间形成一系列的坐标数据，从而自动的对各坐标轴进行脉冲分配，完成整个线段的轨迹分析，以满足加工精度的要求。 §5-1 概述 2. 分类 插补是数控系统必备功能，NC中由硬件完成，CNC中由软件实现，两者原理相同。 1.脉冲增量插补:每次插补增量仅一个方向且一个脉冲 因为计算机在某个瞬时只能发出一个指令 这种方法比较适用于步进电机作为驱动电机的系统。有下列常见的几种： （ 1 ）数字脉冲乘法器 （ 2 ）逐点比较方法 （ 3 ）数字积分方法 （ 4 ）比较积分方法 （5）最小偏差方法 （ 6 ）直接函数方法 2.数字增量插补 这种方法比较适用于伺服电机作为驱动电机的系统 数字增量插补（数据采样插补） 1. 直线函数法 2. 扩展数字积分法 3. 二阶递归扩展数字积分法 4. 双数字积分插补法 5. I T M法 步骤：粗插补:分段 精插补：密化 插补器的基本要求 1.插补所需的原始数据较少 2.插补结果没有累计误差 3.进给速度保持恒定 4.插补计算速度快 2.2 数字脉冲乘法器 数字脉冲乘法器又称为二进制比例乘法器（MIT方法） 作用：把二进制数据转化成相应的脉冲个数输出到步进电机 2.2.1数字脉冲乘法器的工作原理 J-K触发器的工作过程： 当J=k=1时 CP的下降沿会导致Q端翻转 CP经2个脉冲后 Q端会翻转2次，引起Q端产生一个下降沿。这个下降信号引起下一个J-K触发器翻转。……综合之： 2个CP脉冲引起第1个触发器翻转；4个CP脉冲引起下一个触发器翻转， 8个CP脉冲引起第3个触发器翻转； 16个CP脉冲引起第4个触发器翻，……。 特别注意到所有P端的输出脉冲时间上是不重叠的,好像通过分频器的作用就能把脉冲CP分配到各个输出端，且每个输出端得到的脉冲数与其二进制的位置一致 输出的脉冲总数S正好等于控制端的二进制数A 例：A=0011 时T2（P2） 、 T1(P1)门被打开，T2可输出2个脉冲；T1可输出1个脉冲。由于这些脉冲时间上是不重叠的，故这个周期里共有3个脉冲输出。 A=0111对应打开T3,T2,和T1门，共有对应的7个脉冲输出。 综合之：此脉冲分配器（可控脉冲发生器）可以输出与控制数据一致的脉冲数（把控制数据转化为相应的脉冲个数） §5-2 逐点比较法 应用广泛，能实现平面直线、圆弧、二次曲线插补，精度高。 一、逐点比较法直线插补 1. 基本原理 在刀具按要求轨迹运动加工零件轮廓的过程中，不断比较刀具与被加工零件轮廓之间的相对位置，并根据比较结果决定下一步的进给方向，使刀具向减小误差的方向进给。其算法最大偏差不会超过一个脉冲当量δ。 每进给一步需要四个节拍： 2. 算法分析（第Ⅰ 象限） 偏差判别 坐标进给 终点比较 用Xe+Ye作为计数器，每走一步对计数器进行减1计算，直到计数器为零为止。 3. 运算举例（第Ⅰ 象限） 加工直线OA，终点坐标xe=6, ye=4, 解：插补从直线起点开始，故F0=0； 终点判别：E 存入X、Y坐标方向总步数， 即E＝6＋4=10，E=0时停止插补。 插补过程演示 二、逐点比较法圆弧插补（第Ⅰ 象限逆圆弧） 偏差判别 坐标进给 终点比较 用(X0-Xe)+(Ye-Y0 )作为计数器，每走一步对计数器进行减1计算，直到计数器为零为止。 总结 3. 运算举例（第Ⅰ 象限逆圆弧） 例： 起点A（6,0）,终点B（0,6）。逐点比较法进行插补，画出插补轨迹。 解：插补从圆弧起点开始，故F0=0； E 存X、Y方向总步数，E＝6＋6=12，每进给一步减1，E=0时停止插补。