04多自由度系统的振动.pptVIP

得到特征方程为 对应的特征向量为 得到用里兹法估算的系统固有频率为 精确解为 计算结果，一阶频率误差仅0.13％，精度是较好的。 4.3 多自由的固有振动近似解法 * 4.3.3 传递矩阵（transfer matrices）法 传递矩阵法的特点是，将系统化分成若干单元，每一个小的单元与邻近单元在分界面上用位移协调和力的平衡条件予以联系，且每一小单元可以运用牛顿第二定律建立运动方程。 解题从系统的边界开始，在边界上有的外力及位移关系是已知的，于是根据运动方程可得单元另一侧的力和位移；以此进行下去最后可得到问题的解。 通常把分界面上的力和位移变量组成一个列向量，称为状态向量。 解题的程序是从边界开始逐步向一个方向移动，而且相邻单元的状态向量用矩阵联系，因此这一方法一般称为传递矩阵法。有时也叫做变换矩阵法或迁移矩阵法。 4.3 多自由的固有振动近似解法 * 4.3 多自由的固有振动近似解法 图4-10表示单元分界面上状态向量的例子。图（a）表示轴向力 和轴向位移 ，状态向量为 图4-10 单元分界面上状态向量示意图 * 图（b）表示一个扭矩 和扭转角 ，状态向量为 图（c）表示弯矩 及断面的转角 ，图（d）表示剪力 及垂直位移 ，因此状态向量分别为 4.3 多自由的固有振动近似解法 * 单元分界面上可以同时存在这几种力和位移或其中部分的组合，但力和位移一般是成对出现的。如果这些状态变量都有，那么状态向量为 4.3 多自由的固有振动近似解法 （4-45） * 4.3 多自由的固有振动近似解法 现以弹簧-质量系统为例说明元件状态向量的关系。图4-11表示弹簧和点质量元件。我们知道，弹簧两端的力大小相等方向相反；弹簧两端的位移是不同的，两端位移之差与弹簧刚度乘积等于弹簧受力的值。 图4-11 弹簧质量系统中各元件状态向量示意图 * 4.3 多自由的固有振动近似解法 （a） 设系统在某一主振型下振动，则可写为： （b） 把（b)式代入(a)式可得： 于是对弹簧元件，两端的状态向量间的关系为： * 4.3 多自由的固有振动近似解法 （c） 公式(c)用矩阵可表示为： （4-46） 公式（4-46）就是弹簧元件两端状态向量间的关系方程，状态向量从（i-1）变换到状态（i），只要对（i-1）状态向量乘式（4-46）右侧的方阵即可，这个方阵叫做场传递矩阵，并标记为： * 4.3 多自由的固有振动近似解法 （4-47） 按照相同的方法，对图4-11中的质量元件，有如下关系式成立： （4-48） 公式（4-48）就是质量元件两端状态向量间的关系方程，状态向量从（i-1）变换到状态（i），只要对（i-1）状态向量乘式（4-48）右侧的方阵即可，这个方阵叫做点传递矩阵，并标记为： * 4.3 多自由的固有振动近似解法 （4-49） 根据公式（4-48）和（4-46），就可以对弹簧-质量系统的自由振动问题从边界开始进行依次计算。在这些推移计算公式中包含有固有频率ω2 ，因此可以用试算法解出ω2 。对单元不多的系统也可以用矩阵连乘后展开，然后用解代数方程法求得ω2值。 * * 这样，主振型方程（4-15）与（4-17）就有着相同的形式。 利用矩阵乘积的求逆公式，可知上述两种系统矩阵之间有着互逆关系 （4-17） 方程（4-15）可改写为 （4-18） 它有非零解的条件为 （4-19） 且令 ，则主振型方程（4-12）可化为 （4-19）式称为系统的频率方程或特征方程。 由（4-19）式解得系统的各阶固有频率，方法如下： * 对它展开的结果，可得一个关于λ的n 次代数方程 （4-20） 它的 n 个根 称为系统的特征根，亦称矩阵S 的特征值。特征值λi 与系统固有频率ωi 之间有如下关系 （4-21） * 现对系统主振型方程 两端前乘以XT ，得 将各个特征值λi 代入式（4-18），可求得各个相应的Xi ，他们称为系统的主振型（或固有振型），亦称为矩阵S 的特征矢量。 由正定与半正定的条件，对于任何非零的X ，有 （4-22） * 如果令B=S-λI ，那么系统的特征矢量也可以从B的伴随矩阵adjBi 得出。？ 事实上，按逆阵的表示，有 上式前乘以︱B︱B ，得 当λ = λi 时（即 ），即有 上式与（4-18）式 相比较，可知adjBi 中各列与X 充其量只相差一个常数乘子。因此可利用B的伴随矩阵adjBi 得出X。 * 例4-6 设